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解耦控制系统设计与仿真详解会计学第1页/共34页解耦控制系统 相对增益 解耦系统中变量匹配 解耦控制设计方法解耦控制的Simulink仿真第2页/共34页关联（耦合）控制系统压力、流量控制系统PCFCPTFT12p1p2Q 调节阀1和2对系统压力的影响程度同样强烈，对流量的影响程度也相同。因此，当压力偏低而开大调节阀1时，流量也将增加；如果通过流量调节器作用而关小调节阀2，结果又使管路的压力上升。阀1和2相互间就是这样相互影响的。第3页/共34页精馏塔温度控制方案系统图 控制系统方框图第4页/共34页耦合：控制变量与被控变量之间是相互影响的，一个控制变量的改变同时引起几个被控变量变换的现象。解耦：消除系统之间的相互耦合，使各系统称为独立的互不相关的控制回路。把具有相互关联的多参数控制过程转化为几个彼此独立的单输入-单输出控制过程来处理，实现一个调节器只对其对应的被控过程独立地进行调节。这样的系统称为解耦控制系统（或自治控制系统）。第5页/共34页存在耦合的多变量过程控制系统的分析与设计中需要解决的主要问题： 1. 如何判断多变量过程的耦合程度？ 2. 如何最大限度地减少耦合程度？ 3. 在什么情况下必须进行解耦设计，如何设计？第6页/共34页 一、相对增益 1 相对增益的定义令某一通道μj → yi在其它系统均为开环时的放大系数与该一通道在其它系统均为闭环时的放大系数之比为λij，称为相对增益;相对增益λij是μ j相对于过程中其他调节量对该被控量yi而言的增益（ μ j → yi ）；λij定义为pij 第一放大系数（开环增益）qij 第二放大系数（闭环增益）第7页/共34页第一放大系数pij （开环增益）指耦合系统中，除μ j到yi通道外，其它通道全部断开时所得到的μ j到yi通道的静态增益;即，调节量μ j改变了? μ j所得到的yi的变化量?yi与? μ j之比，其它调节量μ r（r≠j）均不变。pij可表示为：μ j → yi的增益（仅μ j → yi通道投运，其他通道不投运）第8页/共34页对于双输入-双输出系统μ1y1K11K21K12μ 2y2K22第9页/共34页第二放大系数qij （闭环增益）指除所观察的μ j到yi通道之外，其它通道均闭合且保持yr（r≠i）不变时， μ j到yi通道之间的静态增益。即，只改变被控量yi所得到的变化量?yi与μ j的变化量? μ j之比。qij可表示为： μ j → yi的增益（不仅μ j → yi通道投运，其他通道也投运）第10页/共34页相对增益?ij定义为：第11页/共34页2 相对增益的求取方法对于双输入-双输出系统μ1y1K11K21K12μ 2y2K22第12页/共34页式中，Kij表示第j个输入变量作用于第i个输出变量的放大系数。要求 ，首先求其分子项 ，除 外，其他 不变，则有再求 的分母项 ，除 外，其他 不变，则有第13页/共34页由上面两式可得：所以在求得 的分子项和分母项后，可得：第14页/共34页同样可以推导出：第15页/共34页3 相对增益矩阵特性Λ中每行或每列的相对增益的总和都是1第16页/共34页相对增益反映的系统耦合特性：（1）0.8λij1.2，表明其它通道对该通道的耦合弱，不需解耦；（2）λij≈0，表明本通道通道调节作用弱，不适宜最为调节通道；（3）0.3λij0.7或1.5，表明其它通道对该通道的耦合强，需解耦。y1μ1k11g11(s)k21g21(s)k12g 12(s)μ 2y2k22g22 (s)第17页/共34页二、 耦合系统中的变量匹配和调节器参数整定 耦合的多变量系统调节量和被调量之间的配对是进行良好控制的必要条件。y2μ1k21g21(s)k11g11(s)k22g22 (s)y1μ 2k12g 12(s)FC1Q1FC2Q2第18页/共34页 正相关和负相关 相对增益为正值时，称为正相关 相对增益为负值时，称为负相关 第19页/共34页 选择控制回路的原则 相对增益矩阵是选择使控制回路间关联程度最弱的输入变量和输出变量配对的有效方法。一个被控量应选择最大且接近1的正相对增益的控制量与之配对；不能用相对增益为负数的被控量和控制量构成控制回路；相对增益为方阵意味着控制量和被控量数目相同；如果被控量和控制量数目不同，如两个被控量和三个控制量，则有三对可能的控制量组合，就可以得到三种不同的相对增益矩阵，选择控制回路使都应考察；相对增益矩阵从稳态上衡量变量之间的关联程度，所以据此选择控制回路不能保证动态关联最小。Gc1(s)y1μ1k11g11(s)Gc2(s)k21g21(s)μ1μ2y1y1k12g 12(s)k22g22 (s)k11g1