并联机器人文献综述.docxVIP

1、引言 并联机器人文献综述 人类千百年来对器械自动化的追求,促使了机器人的产生和发展.自从 1961 年美国推出第一台工业机器人以来，机器人得到了迅速的发展。广泛应用于工业各部门以及服务、医疗、卫生、娱乐等许多方面，对人类的生活产生了深远的影响。现代所说的机器人多指工业机器人，大都是由基座、腰部(肩部）、大臂、小臂、腕部和手部构成，大臂小臂以串联形式连接，因而也称为串联机器人,目前关于机器人的研究大部分集中于这一领域.就在串联机器人蓬勃发展的时候，又出现了一类全新的机器人——并联机器人。它作为串联式机器人强有力的补充, 扩大了整个机器人的应用范围，引起机器人学理论界和工程界的广泛关注，成