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第 PAGE 第 PAGE 1 页 共 6 页 《工业机器人技术》重修练习 A 卷 一．填空题 工业机器人主要有 机械结构 、 感知系统 、驱动装置 、 控制系统 等组成。 工业机器人的末端执行器主要有 吸盘式 、 夹爪式 、气囊式 等类型。 工业机器人的驱动形式包括 电驱动 、 液压驱动 、 和 气压驱动 。 abb 工业机器人的示教器只能用 触摸笔 和 手指 进行操作。 机器人在空间中进行运动主要是四种方式， 关节运动（MOVEJ） ， 线性运动（MOVEL） ， 圆弧运动（MOVEC） 和 绝对位置运动（MOVEABSJ） 。 实操采用的机器人型号是 IRB-120 型 ABB