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伺服系统 伺服系统 系统简介1. 系统简介 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈 控制系统。 它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置 伺服系统分类输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 伺服系统分类 2. 开环系统主要由驱动电路，执行元件和机床3 大部分组成。常用的执行元件是步进电机，通常称以步进电机作为执行元件的开环系统为步进式伺服系统，在这种系统中，如果是 开环系统主要由驱动电路，执行元件和机床3 大部分组成。常用的执行元件是步进电机，通常称以步进电机作为执行元件的开环系统为步进式伺服系统，在这种系统中，如果是大功率驱动时，用步进电机作为执行元件。驱动电路的主要任务是将指令脉冲转化为驱动执 行元件所需的信号。 闭环系统 闭环系统主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床 闭环系统主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床5 部分组成。其构成框图如图 2 所示。在闭环系统中，检测元件将机床移动部件的实际位置检测出来并转换成电信号反馈给比较环节。常见的检测元件有旋转变压器、感应同步器、光栅、磁栅和编码盘等。通常把安装在丝杠上的检测元件组成的伺服系统称为半闭环系统；把安装在工作台上的检测元件组成的伺服系统称为闭环系统。由于丝杠和工作台之间传动误差的存在，半闭环伺服系统的精度要比闭环伺服系统的精度低一些。 比较环节的作用是将指令信号和反馈信号进行比较，两者的差值作为伺服系统的跟随误差， 经驱动电路，控制执行元件带动工作台继续移动，直到跟随误差为零。根据进入比较环节信号的形式以及反馈检测方式，闭环（半闭环）系统可分为脉冲比较伺服系统、相位比较伺服系统和幅值比较伺服系统 3 种。 由于比较环节输出的信号比较微弱，不足以驱动执行元件，故需对其进行放大，驱动电路正 是为此而设置的。 执行元件的作用是根据控制信号，即来自比较环节的跟随误差信号，将表示位移量的电信号 执行元件的作用是根据控制信号，即来自比较环节的跟随误差信号，将表示位移量的电信号 转化为机械位移。常用的执行元件有直流宽调速电动机、交流电动机等。执行元件是伺服系统中必不可少的一部分，驱动电路是随执行元件的不同而不同的。 伺服系统组成3. 伺服系统组成 反馈装置3.1.1 水平位移传感器 反馈装置 3.1.1 水平位移传感器 光栅位移传感器 光栅传感器由光源、透镜、主光栅（标尺光栅）、指示光栅和光电元件构成。光源和透镜组成照明系统，光线经过透镜后成平行光投向光栅。主光栅与指示光栅在平行光照射下，形成莫尔条纹。 感应同步器 感应同步器由两个印刷电路绕组构成，类似于变压器的初、次级绕组，又称平面变压器。 相对位移会引起两个绕组间的互感量变化，因此可以测量位移。 磁栅式位移传感器 在用软磁材料制成的铁芯上绕有两个绕组，一个为励磁绕组，另一个为拾磁绕组，将高 频励磁电流通入励磁绕组时，当磁头靠近磁尺时在拾磁线圈中会产生感应电压。 ＿X0 。A ＿ X 三0 三 s I s 巳  N Uf 二lss 二 l s sJ 一出 信 号 75l — 磁性膜 2— 基体 7 5 6 沥电磁励3— 磁尺 4— 6 沥 电磁励 5一铁芯 6一励磁绕组 7— 拾磁绕组 角位移传感器旋转变压器 旋转变压器一般做成两极电机的形式。在定子上有激磁绕组和辅助绕组，它们的轴线相互成 90°。在转子上有两个输出绕组——正弦输出绕组和余弦输出绕组，这两个绕组的轴线也互成 90°，一般将其中一个绕组（如 Z1、Z2）短接。 光电编码器 绝对值编码器 四位光电码盘上，有四圈数字码道，在圆周范围内编码数为 24=16 个。每个数位都对应有一个光电器件及放大、整形电路。码盘转到不同位置，光电元件接受光信号，并转成相应的电信号，经放大整形后，成为相应数字信号。分辨率为360°/2n。 增量编码器 一般只有三个码道，不直接输出编码。 外码道——产生计数脉冲的增量码道；内码道—— 辨向码道，其辨向方法与光栅的辨向原理相同。中间码道——开有一个窄缝，用于产生定位或零位信号。 速度加速度传感器 直流测速发电机 测速发电机的结构有多种，但原理基本相同。如图所示为永磁式测速发电机原理电路图。恒定磁通由定子产生，当转子在磁场中旋转时，电枢绕组中即产生交变的电势，经换向器和电刷转换成正比的直流电势。 光电式速度传感器 物体以速度V 通