控制系统的数学模型(2).ppt

第二章 控制系统的数学模型 2.1 数学模型的特点及类型 2.2 控制系统的时域数学模型——微分方程 2.5 控制系统的结构图及其化简 2.4 典型环节传递函数 2.3 控制系统的复域数学模型——传递函数 2.6 信号流图及梅逊公式 2.7 小结 2.1 数学模型的特点及类型 系统是指相互联系又相互作用着的对象之间的有机组合。 若系统当前输出仅由当前的输入所决定，称为静态系统或稳态系统。 数学模型：描述系统动态特性及各变量之间关系的数学表达式。 若当前输出不仅由当前输入所决定，而且还受到过去输入的影响，这样的系统称为动态系统。 2.1.1数学模型的特点 1）相似性 数学模型可能相同，即具有相同的运动规律。方程的符号抽象为变量，系数抽象为参数。结论具有一般性。 2）简化性和准确性 常在误差允许的条件下忽略一些对特性影响较小的物理因素，用简化的数学模型来表达实际系统。 3）动态模型: 描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 4）静态模型: 在静态条件下（即变量的各阶导数为零），描述变量之间的代数方程。 2.1.2数学模型的类型 3）用比较直观的方块图模型进行描述。 2）状态变量描述或内部描述。它特别适用于多输入、多输出系统，也适用时变系统、非线性系统和随机控制系统 1）输入-输出描述或外部描述。如微分方程、传递函数