机器人技术 课程教学大纲.pdfVIP

机器人技术 课程教学大纲 一、课程的基本信息 3.1 机器人位姿描述 适应对象：本科层次，机械电子工程 3.2 齐次变换及运算 课程代码：35D03127 3.3 串联机器人的运动学方程 学时分配：30 学时（理论学时 30 学时） 3.4 机器人微分运动及速度 赋予学分：2 第 4 章 机器人动力学（4 学时） 先修课程：机械设计、机械原理、控制工程基础、电 4.1 引言 工学 4.2 牛顿-欧拉方程法 后续课程：毕业设计 4.3 拉格朗曰方程法 二、课程性质与任务 4.4 凯恩方程法 《机器人技术》课程是机械电子工程专业的选修课。 第 5 章 机器人的轨迹规划（4 学时） 本课程以机器人技术基本概念、基本理论、基本方法、典 5.1 概述 型工程实例为主线，介绍机器人的基本参数、系统组成及 5.2 在关节空间的轨迹规划 设计方法、机器人的运动学及动力学分析、轨迹规划、并 5.3 在直角坐标空间的轨迹规划 联机器人、轮式机器人及多机器人系统等。学生学习本课 第 6 章 并联机器人（4学时） 程后可以熟悉机器人技术的基本思路、方法和技术，以及 6.1 并联机器人发展历史及特点 必要的基本理论，为今后从事相关工作打下基础。 6.2 并联机器人机构位置分析 三、教学目的与要求 6.3 并联机构的性能分析 通过本课程的学习，学生应了解机器人的应用和发展 第 7 章 轮式机器人（6学时） 现状，机器人的基本性能参数；掌握机器人系统的组成及 7.1 非完整系统 设计方法；了解机器人运动学的基本知识、机器人动力学 7.2 轮式移动机构 常用的分析方法和关节空间和直角坐标空间的路径及轨迹 7.3 轮式机器人的运动学和动力学 规划；了解并掌握并联机器人的一些基本知识、轮式机器 7.4 轮式机器人的运动规划及其控制 人的一些基本知识；最后应对多机器人系统的初步知识有 第 8 章 多机器人系统（4 学时） 所了解。通过本课程的学习，学生应初步掌握机器人技术 8.1 多机器人系统简介 的基本原理及初步设计方法。 8.2 一些典型的多机器人系统 四、教学内容与安排 8.3 多机器人系统的特点及主要研究内容 第 1 章 绪论（2 学时） 8.4 网络化机器人 1.1 机器人概述 五、教学设备和设施 1.2 机器人的应用 多媒体教室 1.3 机器人的分类 多媒体教学课件 1.4 机器人的参考坐标系 六、课程考核与评估 1.5 机器人的技术参数 本课程考查采用提交科技论文的方式。 1.6 机器人学技术 论文成绩占总成