自动控制理论复习提要(2015南京工程学院杨智超院长).pdfVIP

自动控制理论（一）复习提要（供复习参考） 第一章 自动控制的一般概念 一、基本概念 要求：必须掌握以下基本概念，并能以实际控制系统为例，指出系统的基本量。 1．自动控制 2 ．自动控制系统 3 ．被控对象 4 ．控制装置（控制器） 5 ．输入量（给定信号、期望输入） 6。输出量（被控量） 7 ．扰动（干扰） 8 ．反馈 9 ．前向通道 10．反馈通道 11．误差 二、负反馈控制调节原理 要求：掌握负反馈调节原理，并能用其分析给定控制系统的调节（控制）过程。 负反馈控制调节原理：将系统的输出量经测量、变换反馈到输入端，与给定输入相比较得到偏差信号， 由偏差信号经控制器产生控制作用，控制作用使偏差消除或减小，保证系统的输出量按给定输入信号的 要求变化。 三、自动控制方式 1．开环控制 开环控制的结构特征： 开环控制的控制特征： （1）按给定的开环控制 （2）按扰动的补偿控制：扰动补偿控制的条件 能够根据控制方式分析开环控制系统的工作原理。 2 ．闭环控制 闭环控制的结构特征 闭环控制的控制特征 能够根据控制方式分析闭环控制系统的工作原理。 3 ．复合控制：开环控制和闭环控制的结合 4 ．能够分清控制方式的差异带来的控制效果的区别 （1）开环与闭环控制在结构上的差异。 （2）开环与闭环控制在控制上的差异。 （3）开环与闭环控制在控制效果上的差异。 （4）开环与闭环控制在应用上的差异。 （5）闭环控制与按扰动的开环补偿控制的不同 四、控制系统的构成 1．控制的基本构成 2 ．控制系统各部分的作用 3 ．能够根据给定的自动控制系统绘制其控制原理方框图 4 ．能够根据给定的自动控制系统，依据负反馈调节原理简述控制系统的工作原理。 五、自动控制系统的分类 1．了解自动控制系统的分类方法 2 ．了解自动控制系统的分类 六、对自动控制系统的要求 1．稳定要求（动态响应过程的平稳性） 2 ．稳态要求（稳态响应的准确性） 3 ．动态要求（响应的快速性） 七、复习习题要求 1．能够分析液位控制系统的工作原理，并画出其控制框图。 2 ．能够分析直流电动机按给定的开环、按扰动的补偿控制、带测速发动机的负反馈控制系统控制原 理，并绘制各自的控制原理方框图。 3 ．分析发电机端电压控制的2种控制结构图的工作原理，指出它们的异同，并能够绘制其控制原理方框 图。 4 ．能够结合自己身边的事物或事情，举出一到二个负反馈控制的例子，并分析其控制过程，绘制其控 制过程方框图。 第二章 控制系统的数学模型 一、数学模型 要求：了解数学模型的一般概念和基本术语的含义。 1．数学模型 控制系统的数学模型是描述控制系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。 2。动态模型 描述控制系统变量间微分关系的表达式，即微分方程。 3 ．静态模型 描述控制系统各变量间的各阶导数为零（即静态条件）时，变量间的代数关系式。 4 ．建立控制系统数学模型的主要方法 （1）分析法（机理法） （2）实验法（辨识法） 5 ．经典控制理论中的常用数学模型 （1）微分方程 （2）传递函数 （3）动态结构图 （4）信号流图 （5）频率特性 二、微分方程 1．微分方程的一般形式（本教材） 通常情况下： 均为由系统结构和参数决定的实常数。 2 ．建立微分方程的一般步骤 （1）分析系统运动的因果关系，确定系统的输入量、输出量及内部中间各环节（或元部件）的中间变 量，弄清各变量之间的关系； （2）依据合理的假设（如集中参数模型、质点等），忽略一些次要因素，使问题简化； （3）根据支配系统各部分动态特性的基本定律，列写出各部分的原始方程，其一般原则是： A ．从系统输入端开始，依次列写组成系统各部分的运动方程。 B ．相邻元部件之间后一级若作为前一级负载的，要考虑这种负载效应。 C ．常见的基本定律主要有，牛顿三大定律（惯性定律、加速度定律、作用和反作用定律）、能量守恒 定律、动量守恒定律、科希霍夫电压、电流定律、物质守恒定律以及各学科的有关导出定律等等。 （4）列写中间变量与其它变量的因果关系式（称为辅助方程式）。 （5）联立上述方程组，消去中间变量，最先红得到系统关于输入输出变量的微分方程。 （6）标准化，即将与输入变量有关的各项放到方程式等号的右侧，将与输出变量有关的各项放到方程 式等号的左侧，且各阶导数按降幂排列。 （7）检验，初步检验所列方程的准确性。一般而言，所列微分方程的最高阶数应与系统中独立储能元 件的