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机械原理自由度会计学第1页/共61页基本要求和重点 了解研究机构结构的目的、机构的组成，熟练掌握运动简图的绘制和机构自由度的计算，会进行平面机构组成原理和结构分析 第2页/共61页1.1 研究机构的目的1、探讨机构运动的可能性和确定性2、对机构按结构进行分类，并建立运动分析和动力分析的一般方法3、了解机构的组成原理4、绘制机构运动简图第3页/共61页1.2 运动副、运动链和机构1、运动副：两个构件直接接触形成的可动联接。2、运动副元素：两构件构成运动副时直接接触的点、线、面部分。第4页/共61页自由度和约束 自由度：构件具有的独立运动的数目（确定构件位置的独立参变量的数目 约束：对独立运动所加的限制 第5页/共61页3、运动副分类：（1）按运动副的接触形式分为低幅和高副低幅：面与面接触的运动副；接触面压强较低。高副：点或线接触的运动副。接触面压强较高，易磨损。 常见低幅 常见高副第6页/共61页（2）按相对运动形式分平面副和空间副 平面副 空间副第7页/共61页运动链由两个或两个以上构件通过运动副联接而构成的系统。分两类：闭式和开式。第8页/共61页开式运动链第9页/共61页机构 原动件：按给定运动规律独力运动的构件。 从动件：其余的活动构件。 机架：固定不动的构件。第10页/共61页机构分类：闭式链机构和开式链机构。1.2 平面机构的运动简图 第11页/共61页机构运动简图及其用途机构运动简图——用国标规定的简单符号和线条表示运动副和构件，并按一定的比例表示运动副的位置，这种用来说明机构各构件间相对运动关系的图形，称为机构运动简图。 必须与原机构具有完全相同的运动特性，它不仅可以用来表示机构的运动情况，而且还可以根据机构简图对机构进行运动分析和受力分析，它是一种用简单线条和符号表示机构的工程图形语言。应表明：机构的种类，构件的数目及相互传动的路线，运动副的种类、数目。没有严格按比例绘制的简图称为机构示意图。第12页/共61页用途：分析现有机械，构思设计新机械。运动副与构件的表示方法 1. 构件的种类 1）固定件或机架；2）原动件；3）从动件*必须有一个机架，至少有一个原动件，其余为活动构件。2. 运动副的表示方法 转动副符号 移动副符号 高副符号 3. 构件的表示方法 第13页/共61页第14页/共61页第15页/共61页第16页/共61页第17页/共61页第18页/共61页第19页/共61页第20页/共61页第21页/共61页第22页/共61页第23页/共61页第24页/共61页 其他零部件的表示方法可参看GB4460—84“机构运动简图符号”。 第25页/共61页绘制小型压力机机构运动简图第26页/共61页第27页/共61页第28页/共61页第29页/共61页第30页/共61页1.3 平面机构的自由度 自由度——可能出现的独立运动称为构件的自由度。 平面机构自由度及其计算公式 设平面机构共有N个构件，低副和高副数目分别为PL和PH，如将机构中某一构件固定为机架，则机构中的活动构件数为n=N－1。由于活动构件给机构带进3n个自由度，而机构中全部运动副所引入的约束总数为2 PL + PH。因此活动构件的自由度总数减去由运动副引入的约束总数就是该机构的自由度，用F表示，即 第31页/共61页机构具有确定相对运动的条件 第32页/共61页第33页/共61页机构具有确定相对运动的条件: 机构的自由度等于原动件个数。原动件活塞，自由度为1。将直线运动变位往复摆动。计算平面机构自由度的注意事项 第34页/共61页1．复合铰链 两个以上的构件在同一轴线上用转动副连接起来形成复合铰链。由K个构件汇交成的复合铰链应当包含(K－1)个回转副。计算时不可漏算。 计算自由度A为复合铰链第35页/共61页例：计算图所示圆盘锯主体机构的自由度。 解 机构中有7个活动构件，n =7， E，B，C，D 4处都是3个构件汇交成的复合铰链，各有二个回转副，故PL=10。F与机构原动件个数相等。因此，当原动件8转动时，圆盘中心E将确定地沿直线EE’移动。 第36页/共61页2．局部自由度 机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其它构件的运动，则称该自由度为局部自由度。 发生场合：有滚子的地方，就一定有局部自由度 解决方法：将滚子与安装滚子的构件固结在一起，将二者视为一个构件。第37页/共61页 3．虚约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束为序约束 ，计算自由度时去掉。 虚约束经常出现场合：（1）两构件构成多个运动副时两构件构成多个转动副，但其轴线相重合：为了改善构件受力情