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机械工程控制基础课件-第二章会计学第1页/共93页第二章 系统的数学模型基础章节对建模的要求：准确、简化传递函数 状态空间表达式模型：基本概念：1.微分方程；2.传递函数；3.方框图；4.相似原理第2页/共93页本章内容 一.系统数学模型基本概念，应用机械动力学、电子学等基础知识建立系统数学模型的基本方法，典型例子； 二.传递函数的基本概念，其数学、物理意义，求取方法，输入输出信号与传递函数的关系； 三.系统方框图，闭环控制系统及其传递函数，方框图的等效简化，工程中典型的机、电系数的传递函数。第3页/共93页§2.1 系统的微分方程一.线性系统与非线性系统：1.线性特性：叠加原理，多个输入量同时作用产生的响应，可单个处理 叠加.2.非线性：实际只是一定的工作范围内，保持线性关系。特点：不能叠加 线性化（一定的范围内）第4页/共93页二.线性系统微分方程的列写 设线性定常系统的输入为 ，输出为 ，则描述系统输入—输出动态关系的微分方程为：第5页/共93页例1：弹簧、质量、阻尼机械系统，输入外力 ，输出位移 ，试写出系统的微分方程。解：kfmyC第6页/共93页例2：m-k振动系统，输入外力 ，输出 ，求其动力学方程。第7页/共93页三.系统非线性微分方程的线性化（略）P31页四.列写系统微分方程的一般步骤：1.分析系统工作原理