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招标用技术文件（电信学院学科实验室）第一标段 一、项目预算：万 二、产品名称： 开 源 机器 人 实 验 平 台1套 三、技术指标： 1、开源机器人实验平台： 型号：X2B0T硬件指标： X2B0T是在智能服务机器人基础上开发出来一款轮式移动机器人开源开发平台，具有两轮差速驱动、高续航能力、丰富的扩展接口、稳 的机械架构、适用于室内环境开发。软件系统提供约100个完全开 源的demo,涵盖了机器人开发中常用的硬件驱动、数据结构、通信编 程、图形界面、机器人算法、视觉算法等资源。方便用户快速上手开发自己的机器人应用或进行机器人算法研究试验。 配置清单： 四核主控制器xl 惯性导航系统xl Kinect 系统xl 锂电池：24 V / 20 Ah （续航时间：18小时）xl 无线Wifi网卡xl 无线Wifi路由xl 电压监测仪表(RS485) xl 电流监测仪表(RS485) xl 超声测距模块(RS485) x6 直流空心杯伺服电机x2产品规格： 长宽高：464*492*314 本体重量：15 kg 额定负载：30 kg技术性能： 惯导定位模块：输出频率：50 Hz,输出(x,y, 0)定位和(v,w)速 度数据，20米内重复精度，前后＜ m,左右＜ m,静止角度漂 移为0 ° /s； 超声测距模块：范围：1?300 cm,精度：，视角：15 ° ； 提供机器人C++类demo包含CMakeList文件，可使用CMake将demo 轻松移植到Linux系统编译执行； 提供机器人Python类demo,比如IOCP应用，可轻松构建 基于内存 池的多客户端web socket服务器；开源计算机视觉库； ZNJX2B0T_SDK开源机器人编程开发函数库。 第二标段一、项目预算：万 二、产品名称： 1、 自主飞行器开源平台1台 2、迷你型嵌入式开源移动机器人2套 3、Kinect系 统2套 4、Gyro4B0T轮式移动机器人惯导定位模块(RS232) 1套5双 目 摄 像 头 2个三、技术指标： 1、自主飞行器开源平台: 能够进行四轴飞行器运动控制原理实验、电子控制系统设计实验、 通信实验、控制参数调节实验等。全机材料为碳纤维；具有视觉巡线 功能；额外配置2块锂电池，4个电机；配置摄像头；提供开源的电 子控制程序；提供详细的实验实例、产品说明书以及纸质指导书，软 件光盘。提供优质的售后服务。 全机材料为碳纤维;具有超声避障等等功能,额外配置2块锂电池, 4个电机; 配置摄像头; 提供开源的电子控制程序; 提供详细的实验实例、产品说明书以及纸质指导书，软件光盘。 提供优质的售后服务。 2、迷你型嵌入式开源移动机器人参考型号：E-puck 轻便机器人，是面向大学教育、研究用途的开源机器人。由DSPIC 处理器驱动，带有多个传感器。硬件和软件可与其它电子设备相连, 并且便于增加外扩，具有很好的适应力和开发潜力。 产品配置清单: 1、EPUCK机器人主机;a) a) a)DSP核心16位微控制器b)8个红外线传感器C)VGA彩色镜头d)3个全向麦克风e)三维加速计f)板内建扬声器 a) DSP核心16位微控制器 b) 8个红外线传感器 C) VGA彩色镜头 d) 3个全向麦克风 e) 三维加速计 f) 板内建扬声器 g) 蓝牙模块 3、一个智能充电器;3、Kinect 系统 微软原装正版Kinect传感器，与惯性导航系统结合，可以实现在未 知环境下的地图构建、避障导航。 Kinect传感器 Kinect开源实例软件 4. Gyro4B0T轮式移动机器人惯导定位模块（RS232）Gyro4B0T是一款适合于室内平坦地面、轮式差分驱动、机器人专用 的陀螺仪惯性导航定位模块。接口板具有增量式光电编码器接口和RS232 串 口 o 产品参数: 尺寸（mm） ： . 100 * 70 * 30 电压：8-18V （接口正负任意） 通信接口： RS232 波特率：115200, N, 8, 1 （可调） 输出数据：（x, y, 0）机器人在大地坐标系内的位姿 输出频率：50 Hz 重复精度（20米往返）： 左右＜前后＜ 静止角度漂移：0 ° /s （静止状态无漂移）5、双目摄像头 检测距离: 视场角：56° 深度图输出分辨率：560*460 硬件接口 ： 深度测量精度：%-1% 深度输出频率：30fps 供电接口： USB接口 平均功耗：