一种无人驾驶车辆的整车测试方法及系统[发明专利].pdfVIP

一种无人驾驶车辆的整车测试方法及系统[发明专利].pdf

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(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 110456757 A (43)申请公布日 2019.11.15 (21)申请号 201810637540.9 (22)申请日 2018.06.20 (71)申请人 上海车右智能科技有限公司 地址 200120 上海市浦东新区南汇新城镇 环湖西二路888号C楼 (72)发明人 王立  (51)Int.Cl. G05B 23/02(2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种无人驾驶车辆的整车测试方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种无人驾驶车辆的整车测试 方法,包括:虚拟场景服务器在得出虚拟场景中 仿真车辆的坐标数据后,根据此坐标数据获取相 应的仿真传感器数据;无人驾驶控制器根据仿真 传感器数据得出无人驾驶车辆的控制指令,并发 送给无人驾驶车辆整车控制器;无人驾驶车辆根 据控制指令移动至下一个位置。实施上述方法的 系统,包括本地测试系统与被测试无人驾驶车 辆;本地测试系统包括虚拟场景仿真服务器、无 人驾驶控制器与数据传输装置a;被测试无人驾 驶车辆包括无人驾驶车辆整车控制器、数据传输 装置b与车辆状态测量装置;数据传输装置a与数 A 据传输装置b进行数据交互。本发明可以方便无 7 人驾驶车辆控制器与整车的匹配和标定工作,并 5 7 6 可缩短无人驾驶车辆的道路测试时间。 5 4 0 1 1 N C CN 110456757 A 权 利 要 求 书 1/1页 1.一种无人驾驶车辆的整车测试方法,包括以下步骤: 步骤1、虚拟场景服务器在得出虚拟场景中仿真车辆的坐标数据后,根据此坐标数据获 取相应的仿真传感器数据; 步骤2、无人驾驶控制器根据仿真传感器数据得出无人驾驶车辆的控制指令,并将控制 指令发送给无人驾驶车辆整车控制器; 步骤3、无人驾驶车辆根据控制指令移动至下一个位置。 2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的整车测试方法,其特征在于,在步骤1中, 包括以下子步骤: 步骤11、虚拟场景服务器接收无人驾驶车辆的当前姿态数据与当前位置数据; 步骤12、虚拟场景服务器将所接收到的无人驾驶车辆的当前姿态数据与当前位置数据 转换为虚拟场景中仿真车辆的姿态数据与坐标数据; 步骤13、虚拟场景服务器根据坐标数据以得出相应的仿真传感器数据。 3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的整车测试方法,其特征在于,还包括步骤 4与步骤5: 步骤4、通过车辆状态测量装置获取无人驾驶车辆的当前位置数据与当前姿态数据; 步骤5、将获取到的无人驾驶车辆的当前位置数据与当前姿态数据发送给虚拟场景服 务器。 4.一种实施权利要求1中所述的一种无人驾驶车辆的整车测试方法的系统,其特征在 于,包括本地测试系统与至少一个被测试无人驾驶车辆; 所述本地测试系统包括虚拟场景仿真服务器(1)、无人驾驶控制器(2)与数据传输装置 a(3),所述虚拟场景仿真服务器(1)分别与所述无人驾驶控制器(2)和所述数据传输装置a (3)进行数据交互,所述无人驾驶控制器(2)与所述数据传输装置a(3)进行数据交互; 所述被测试无人驾驶车辆包括无人驾驶车辆整车控制器(5)、数据传输装置b(4)与车 辆状态测量装置(6),所述无人驾驶车辆整车控制器(5)和所述车辆状态测量装置(6)分别 与所述数据传输装置b(4)进行数据交互; 所述数据传输装置a(3)与所述数据传输装置b(4)进行数据交互。 5.根据权利要求4所述的系统,其特征在于,所述虚拟场景仿真服务器(1

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