第四次课自动控制理论.pptxVIP

第四次课自动控制理论;一、辐角原理;若N为正,表示CF顺时针运动,包围原点;; F(s)得值域构成得复平面称为F(s)平面。其中s平面上得全部零点都映射到F(s)平面上得原点;s平面上得极点映射到F(s)平面上时都变成了无限远点。除了s平面上得零、极点之外得普通点,映射到F(s)平面上就是除原点之外得有限点。;现考虑s平面上一点s1映射到F(s)平面上得点F(s1)可以用一个向量来表示,即当;Re;当s平面上动点s从s1经过某曲线CS到达s2,映射到F(s)平面上也将就是一段曲线CF ,该曲线完全由F(s)表达式与s平面上得曲线Cs决定。若只考虑动点s从s1到达s2相角得变化量,则有;[例]设: ,当s平面上得动点沿平行于虚轴得直线,从(-1,j1)到(-1,j0) ,映射到F(s)平面上得点将沿某曲线从(0,-j1)到(-1,-j0) ,相角得变化为:; 现考虑s平面上既不经过零点也不经过极点得一条封闭曲线Cs 。当变点s沿Cs顺时针方向绕行一周,连续取值时,则在F(s)平面上也映射出一条封闭曲线CF 。在s平面上,用阴影线表示得区域,称为Cs得内域。由于我们规定沿顺时针方向绕行,所以内域始终处于行进方向得右侧。在F(s)平面上,由于Cs映射而得到得封闭曲线CF得形状及位置,严格地决定于Cs 。; 在这种映射关系中,有一点就是十分重要得,即:不需知道围线Cs得确切形状与位置,只要知道它得内域所包含得零点与极点得数目,就可以预知围线CF就是否包围坐标原点与包围原点多少次;反过来,根据已给得围线CF就是否包围原点与包围原点得次数,也可以推测出围线Cs得内域中有关零、极点数得信息。;1、 围线Cs既不包围零点也不包围极点;12;2、 围线Cs只包围零点不包围极点;⒊ 围线Cs只包围极点不包围零点;⒋ 围线Cs包围Z个零点与P个极点;[柯西辐角原理]:s平面上不通过F(s)任何奇异点得封闭曲线Cs包围s平面上F(s)得 Z 个零点与 P 个极点。当s以顺时针方向沿封闭曲线Cs 移动一周时,在F(s)平面上映射得封闭曲线CF 将以顺时针方向绕原点旋转N圈。N,Z,P得关系为:N = Z－P。;二、奈奎斯特稳定判据;显然,令复变函数等于零即就是闭环特征方程。复变函数得阶数为n阶,且分子分母同阶。则复变函数可写成以下形式:; 奈奎斯特为了应用柯西辐角原理研究闭环系统得稳定性,因???设想:;这里需要解决两个问题: 1、如何构造一个能够包围整个s右半平面得封闭曲线,并且它就是满足柯西辐角条件得？ 2、如何确定相应得映射F(s)对原点得包围次数N,并将它与开环频率特性Gk(jw)相联系？;F(s)平面上得映射就是这样得到得:;②F(s)对原点得包围,相当于Gk(s)对(-1,j0)得包围;即映射曲线F(s)对原点得包围次数N与Gk(s)对(-1,j0)点得包围得次数一样。; 根据上面得讨论,如果将柯西辐角定理中得封闭曲线取奈奎斯特路径,则可将柯西辐角定理用于判断闭环控制系统得稳定性。就就是下面所述得奈奎斯特稳定判据。;[奈奎斯特稳定判据得另一种描述]: 设开环系统传递函数Gk(s)在右半s平面上得极点数为P,则闭环系统稳定得充分必要条件为:在 Gk(s)平面上得开环频率特性曲线及其镜象当w从－∞变化到+∞时,将以逆时针得方向围绕(－1,j0)点P圈。 对于开环系统稳定得情况,P = 0,则闭环系统稳定得充分必要条件就是开环频率特性曲线及其镜象不包围(－1,j0)点。 不稳定得闭环系统在s右半平面得极点数为:Z = N + P。;[例] 开环传递函数为： ，试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。; 当参数K,T1 与T2为任何正值时, P = 0 。;奈氏图; 上面讨论得奈奎斯特判据与例子,都就是假设虚轴上没有开环极点,即开环系统都就是0型得,这就是为了满足柯西辐角定理得条件。但就是对于I、II型得开环系统,由于在虚轴上(原点)有极点,因此不能使用柯西辐角定理来判定闭环系统得稳定性。为了解决这一问题,需要重构奈奎斯特路径。;设系统得开环传递函数为:;(b)对于Ⅱ型系统：将奈氏路径中的点 代入 中得：;[结论]用上述形式得奈氏路径,将C2部分在GH平面上得映射曲线与奈氏曲线在 w = j0+与 w = j0- 处相连接,就组成了一条封闭得曲线。这样奈氏判据仍可应用于I、II型系统。;;[例]:已知系统得开环传递函数为;[例]:已知系统得开环传