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2017年自动控制原理期末考试卷与答案 一、填空题（每空 1 分，共20分） 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。 2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。 3、在经典控制理论中，可采用 劳斯判据(或：时域分析法)、根轨迹法或奈奎斯特判据(或：频域分析法) 等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的数学模型，取决于系统　结构 和 参数, 与外作用及初始条件无关。 5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为 (或： ) ，横坐标为 。 6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P是指 开环传函中具有正实部的极点的个数，Z是指 闭环传函 中具有正实部的极点的个数，R指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。 7、在二阶系统的单位阶跃响应图中， 定义为 调整时间 。 是超调量 。 8、设系统的开环传递函数为 ，则其开环幅频特性为 ，相频特性为 。 9、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 10、若某系统的单位脉冲响应为，则该系统的传递函数G(s)为 。 11、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称 为 开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环控制系 统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 闭环控制系统。 12、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 13、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 稳定。判断一 个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 14、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值越频率 对应时域性能 指标 调整时间 ，它们反映了系统动态过程的快速性 二、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。 图3 解：1、建立电路的动态微分方程 根据KCL有 (2分) 即 (2分) 2、求传递函数 对微分方程进行拉氏变换得 (2分) 得传递函数 (2分) 三、（共20分）系统结构图如图4所示： 1、写出闭环传递函数表达式； （4分） 2、要使系统满足条件： , ,试确定相应的参数 和 ； （4分） 3、求此时系统的动态性能指标 ； （4分） 4、 时，求系统由产生的稳态误差 ； （4分） 5、确定 ，使干扰 对系统输出 无影响。 （4分） 解：1、 （4分） 2、 （4分） 3、 （4分） 4、 （4分） 5、 （4分）令： 得： 四、已知最小相位系统的对数幅频特性如图3所示。试求系统的开环传递函数。(16分) 解：从开环伯德图可知，系统具有比例环节、两个积分环节、一个一阶微分环节和一个惯性环节。 故其开环传函应有以下形式 　 　 (8分) 由图可知： 处的纵坐标为40dB, 则 ,　得　 (2分) 又由　 的幅值分贝数分别为20和0 ，结合斜率定义，有 ，解得