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k
6.1 G(s) ,t 4s,% 30%，串联超前校正
2 s
s
3
（1） ts ，取 1,t 3 4
s
n n
% 30% 0.36即可，取 0.5n 2
主导极点p j 1 2 1j 3 或(2 j2 3)
1,2 n n
sz
（2）加入串联超前校正环节 c
spc
0 0 0
arg(p z )arg(p p )2(180 60 ) 180 (2k 1)
1 c 1 c
得arg(p z )arg(p p ) 600
1 c 1 c
3 3 0
arg(1 j 3 z )arg(1 j 3 p ) arctg arctg 60
c c 1 z 1p
c c
取 得 或
z 1.5 p 8 (z 1.6,p 10;z 1.8,p 20)
c c c c c c
p z
（3）此时，k 1 c 1k 16
2
p p p
1 1 c
16(s1.5)
G (s) 此时，另一闭环极点为p 6
k 2 3
s (s8)
3 8(s1)
法二 （书上方法）z 1,p 4 k 1k 8 G (s)
c c 2 k 2
2 2 3 s (s4)
此时另一闭环极点s 2 （距离偏近，可能不符合要求）
0 4(s 2)
注：只用微分环节s+2，提供相角+60 ，
2
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