现代控制理论及其MATLAB实现-全套PPT课件.ppt

只要系统状态能控，就可通过状态反馈任意配置极点。因此，状态能控系统必定是可镇定系统。对于状态不完全能控系统，可以通过线性变换将状态空间分解成能控和不能控两个子空间。因线性变换不改变系统的特征值，所以当不能控子空间渐近稳定时，实部为正的极点一定分布在状态能控子空间。于是，通过状态反馈定可将其转移到复平面的左半部，实现系统镇定。 只要系统状态能观测，就可通过输出端至状态导数的输出反馈任意配置极点。因此，状态能观测系统必定是可镇定系统。对于状态不完全能观测系统，可以通过线性变换将状态空间分解成能观测和不能观测两个子空间。因线性变换不改变系统的特征值，所以当不能观测子空间渐近稳定时，实部为正的极点一定分布在状态能观测子空间。于是，通过输出反馈定可将其转移到复平面的左半部，实现系统镇定。 [定理2] 通过输出端到状态导数的反馈使线性定常系统镇定的充分必要条件是：原控制系统不能观测子空间是渐近稳定的。 【例】 假设系统的动态方程为 试问能否通过状态反馈使系统镇定？若通过状态反馈能使系统镇定，试设计一个状态反馈镇定系统。 系统矩阵的特征值显然有正实数 和 及负实数 ，故系统不稳定。 解： （1）稳定性分析 （2）镇定分析 因 ，故系统状态不完全能控。 系统的能控性矩阵为 （1）将状态空间分解为能控与不能控两个子空间 按 进行线性变换，可得z变量空间的状态方程，即 （能控子空间） （不能控子空间） 令 （2）子空间稳定性分析 位于能控子空间的特征值为 ， ；位于不能控子空间的特征值为 。因两个正实数特征值都位于能控子空间，故通过状态反馈可把它们变为负数或实部为负的共轭复数，从而实现系统稳定。因此，通过状态反馈能使该系统镇定。 （能控子空间） （不能控子空间） （3）状态反馈镇定系统设计 仿照前面状态反馈极点配置方法，对2维能控子空间引入状态反馈，可得状态反馈子系统，其增益矩阵为 ，与之对应的反馈子系统的状态方程为 按镇定要求确定状态反馈增益矩阵 假设 的期望特征值为 ，则状态反馈子系统的期望特征多项式为 状态反馈子系统特征多项式为 令 经状态反馈后，z变量状态方程为 ② 状态反馈镇定系统模型 上式即为状态反馈镇定系统的状态方程，右边的最后一项就是状态反馈项。状态反馈镇定系统的特征值为 和 。 因z变量方程是由x变量方程经线性变换 而得，在完成z变量空间的镇定计算后还须进行还原变换，将其按 还原到x变量空间 （a）原系统 （b）状态反馈镇定系统 返回本章目录 5.4 以实现解耦控制为目标的系统综合 解耦综合追求的目标是把多输入多输出系统的各个输入量和输出量分解成一一对应关系，使系统的传递函数矩阵成为对角线矩阵。 5.4.1补偿器解耦 补偿器解耦是通过引入补偿器和输出反馈来实现的。 假定原控制系统的输入输出关系为 引入补偿器与输出反馈后，系统的传递函数矩阵变为 引入补偿器与输出反馈后，系统的传递函数矩阵 等式两边左乘 ，可得 补偿器的传递函数矩阵为 【例】 某系统的动态方程为 试设计一个带补偿器的解耦系统，使解耦系统的极点为0。 解： 原系统的传递函数矩阵为 根据题意，解耦系统的传递函数矩阵为 补偿器的传递函数矩阵为 补偿器解耦控制系统结构图 5.4.2 状态反馈解耦 状态反馈解耦是通过引入状态反馈和输入变换来实现的。 假定原系统 的传递函数矩阵为 引入状态反馈和输入变换后，系统的状态方程和传递函数矩阵变为 （ ） （ ） 为使 成为对角线矩阵。 [定理]采用状态反馈能使原 解耦的充分必要条件是 矩阵 非奇异。 （ ） （ ） 为输出矩阵 的第i行 等于使 不等于0的最小 k 值 。 当 时， 。 【例】 某系统的动态方程为 试设计一个带补偿器的解耦系统，使解耦系统的极点为0。 解： 引入状态反馈和输入变换后，系