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双移动副四杆机构 1 2 3 4 双转块机构 1 2 3 4 1 2 3 4 双滑块机构 1 2 3 4 正弦机构 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 第三十一页，共七十三页。 1 2 3 4 双转块机构的应用 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 第三十二页，共七十三页。 1 2 3 4 双转块机构的应用 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 第三十三页，共七十三页。 1 2 3 4 双滑块机构的应用 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 第三十四页，共七十三页。 偏心轮机构 三、转动副扩大 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 第三十五页，共七十三页。 偏心轮机构 三、转动副扩大 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 第三十六页，共七十三页。 §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 运动副A成为周转副的条件： 若A为周转副，则B绕A可到达任意位置，不应出现B、C、D三点共线的情况，此时，机构不能转动。 一、铰链四杆机构 第三十七页，共七十三页。 由△B?C?D可得： 由△B??C??D可得： ? ? ?+? 同理，可得： l1 l2 l4 l3 l1 l2 l4 l3 l1 l2 l4 l3 ? ? ? ? 运动副A成为周转副的条件： §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 一、铰链四杆机构 第三十八页，共七十三页。 运动副A成为周转副的条件为： ? ? ? 最