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Word文档，下载后可任意编辑 PAGE 1 机械手课程设计说明书 机械原理课程设计  解释书  设计题目：装箱机械手机构设计及分析  同学班级：  同学姓名：  学 号：  指导老师： 杨德勇  20xx年1月8日  装箱机械手机构设计  名目  第一章 设计任务书…………………………………………………2  第二章 题目分析、机械系统整体计划的设计……………………3  第三章  第四章  第五章  第六章  第七章  机械执行系统计划的设计…………………………………7 机械传动系统计划设计……………………………………8 运动循环图设计……………………………………………11 设计小结……………………………………………………14 参考资料……………………………………………………15 1  装箱机械手机构设计  第一章 设计任务书  设计题目：装箱机械手机构设计及分析  已知条件：在某装箱机械手机构中，要求其手的运动按简图所示JKLM，MLKJ线路重复运动。其中JK段为取物料上升（物料来自传送带）；KL段为物料水平移动；LM段为手抓放物料于箱内，故对其直线要求较高。KL段若较平直可提高装箱稳定性，但稍有误差问题不大。JK是从输送带上抓取物料，其直线度要求不高，只要能将物料提高到C的高度即可。返回时要求按原来路线逆着走。  尺寸参数为：a=120mm；b=600mm；c=50mm；d=1000mm。物料提升重量为2千克。  设计任务：  * 依据上述设计要求，每人至少提出两种不同设计计划，选取其中最优的计划，进行机构简图设计。对主体机构进行运动位臵分析,并按尺寸绘出相应位臵时机构运动简图。（一号图纸）（尺寸要精确）  * 对手爪中手指的开合机构进行机构运动计划设计。（二号图纸:含结构图,机构图）  2   装箱机械手机构设计  * 每人编制一份设计解释书，设计计划均应写入解释书（封面、名目、内容、后记、参考书目等）内。  设计尽量考虑用已学过的机构或几种机构的组合来实现位臵要求，还应考虑力求使机构运动性、加工特性、用法性能、经济性等要好。  第二章 题目分析、机械系统整体计划的设计  题目分析：  从题目可以知道，要实现机械手的一系列运动需求各个机构之间的完善协作。其中所设计的装箱机械手机构中主要分为三个步骤，抓取—移动—放臵。进行动作分解即有抓、上下移动、左右移动和放共6个动作。时间安排和各动作安排是这次设计的一个重点，当然设计怎样的机构来完成各项动作也是其中务必要完成 的任务。   3  装箱机械手机构设计  机械手工作流程：  原位 夹紧  右移 上升 下降  总的来说机械手整套装臵可分解为简洁的四个动作：抓取、放开、横移和竖移。  1.抓取：由图分析可知抓取过程为J点处，由于物体是在传送带上，因此在抓取过程中给机械爪手预留时间较短，即在抓取的时候动作要快速，这就对我们设计机械手的时候提出了详细的新要求。同时，在抓的过程保证机械手不能有左右移动和上下移动，以此来保证抓取位臵的精确性。  2.放开：相对抓取过程，放开过程相对简单一点，但在放开的同时要保证机械手的静止性，或者说稳定性。这对整个过程是至关重要的一个部分，能否准确的放臵物件关系整个装臵的成败。在这里我们可以考虑利用机械手的自动掌握，即当物品到达指定位臵后能自动的将物品放开，这里需求我们去参考机械手自动抓取的相关设计。  3.横移：横移过程是在这机构设计要求中位移量最大，这里要考虑用运动放大装臵来缩小原动件的动作范围，同时考虑到在横移过程中稳定性是很重要的一点，假如移动不稳定，会对整个机械手胜利运输物品造成不利的影响。依据机械手运动轨迹图，在K点后，机械手由竖移转向横移，在L点，运动由横移转向竖移，所以运动方向的转换也是我们考虑的重点，利用凸轮传动，曲柄滑块都是可以完成这样的方向转换的。  4.竖移：竖移时，在下放其直线度是题目中特殊要求的，因此我们可以考虑用滑块机构来保证其直线度。其次，对速度的掌握也是需求考虑的，这对提起或  4  装箱机械手机构设计  放臵过程中保证物体被胜利夹起或放开有着不行忽视的作用。  机械系统整体计划的设计:  第一种计划：此计划采纳的是曲柄滑块和凸轮的相互组合，适当的