GPS卫星定位原理解析.ppt

第三章 GPS定位基本原理 授课目的和要求:明确伪距测量和载波相位 测量的基本原理,并掌握GPS绝对定位和相 对定位的基本原理和基本方法。 一、导航定位系统的发展过程 地面导航系统 卫星激光测距导航系统 卫星导航定位系统 (NNSS或GPS). 二、GPS卫星测量定 位方法简介 1.绝对定位(静态或动态) (X Y Z) 或 (B L H) ; 均属于WGS-84坐标系统 的坐标。 2.相对定位(静态或动态) (ΔXAB , ΔYAB ,ΔZAB ) 或 (ΔBAB , ΔLAB ,ΔHAB ) 可以获得 GPS点之间 的相对坐标 ! §2 伪 距 测 量 概念 : 伪距 ! 伪距定位的基本原理 ! 3.伪距法定位的特点 1 ).精度不高。 2 ).定位速度快。 3).无多值解。 4).可获得WGS-84坐标 系统的绝对坐标。 一、伪距测量方法 卫星信号传播到接收机为： 接收机产生的复制码为： 现求两码的相关系数: 必然有: 现将复制码依次延迟 ： 的时间，则其变为： 再求两码的相关系数 : 仍有: 其中 : 为 伪距观测值； 为 星站间实际距离。 而 c ·△t 为由于星、机钟误差造成的距离差， 则有: 若同时考虑 对流层 和 电离层 对卫星信号的折 射影响 ( ) 即有： 此式即为伪距 (ρ` )与实际距离( ρ )的关系式 ! 二、伪距定位观测方程 因为: 其中: 为卫星 j 的已知坐标, j = 1 2 …n。 为所要求的观测站坐标。 若将 亦视为未知数 ,则 伪距定位观测方程 : ※对于伪距定位观测方程 : 说明: 1)、伪距方程式的解算 : j =1、2… n 2)、设 为未知数的意义? 3)、可设接收机时钟误差为 : 4)、为什么R(相关系数 )的最大值接近 1 ? 5)、已知高程的三星导航法 ! (在海上测定海上钻井平台位置时 )。 6)、已知时间的三星导航法!(外接原子钟 )。 7)、已知高程和时间的二星导航法 ! §3 载 波 相 位 测 量 为什么要进行载波相位测量? 对于P码 : λ = 29.3 m ; 对于C/A码 : λ = 293 m ; 而 L1载波 : λ1 = 19 Cm ; L2载波 : λ2 = 24 Cm ; 80年代末期,Trimble首先 推出对载波相位进行测量的 大地型GPS接收机。 载波相位测量的特点 ： 　 1) 、精度高。 ( 对载波进行测量,其精度可 达1 mm～ 2 mm ) 。 2) 、解算麻烦。 ( 整周模糊度 N0 的确定 ) 接收机接收到的载波信号: 重建载波 :设法将调制在载波上的测距码和导 航电文去掉 ,重新获得载波的过程。 重建载波的方法 1)、码相关法 (三因素法 ) 码相关法(三因素法 )如图所示： 码相关法的特点 : 1)、必须要掌握测距码的结构。 2)、可以获得导航电文。 3)、可以获得全波长的载波。 4)、获得观测值的信噪比最好。 2)平方法 (白噪声法 ) 所谓平方法即是将 接收机接收到的卫星信 号进行自乘。 公式如下： 平方法的特点 : 1）不必知道测距码的结构。 2）去掉测距码的同时亦失去了导航电文。 3）获得的载波频率是原来的两倍大 ,所 以波长减小到原来的1/2，使整周模糊度( N0 )的确定产生困难。 4) 获得载波的信噪比较差。 5) 无法获得伪距观测值。 3) 、互相关法（双频接收机） 　　对于L1载波的重建方法仍然采用C/A码的码相关 处理技术重建L1载波。 L2载波上的P（Y)码结构保密，但是它同L1载波 上的P（Y）码结构是相同的。 电离层对两种频率的影响不同，造成的到达接收 机天线的时差τ?，距离差（