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会计学1L自动控制原理 2教材及参考书教材《自动控制原理》(第3版)，刘文定、谢克明编， 电子工业出版社 参考书，高等教育出版社《自动控制原理》，李素玲编，西安电子科技大学出版社《自动控制理论》，夏德矜编， 机械工业出版社第1页/共20页 3概述自动化（Automation 或 Automatization ）自动控制在脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（或生产过程等）的某一物理量（如温度、压力、PH值等）准确地按照预期的规律运行。自动控制系统 实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体。第2页/共20页 4控制理论的发展原始控制设备没有理论指导经典控制理论单输入(SI)现代控制理论多输入输出（MIMO）大系统理论/复杂系统理论智能控制理论第3页/共20页 5控制理论的发展经典控制理论 研究的主要对象是单输入、单输出——单变量系统。如：调节电压改变电机的速度；调整方向盘改变汽车的运动轨迹等。现代控制理论 研究的主要对象是多输入、多输出——多变量系统。如，汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。计算机科学地发展，极大地促进了控制科学地发展。第4页/共20页 6经典控制理论现代控制理论研究对象线性定常系统（单输入、单输出）线性、非线性、定常、时变系统（多输入、多输出）描述方法传递函数（输入、输出描述）向量空间（状态空间描述）研究方法根轨迹法和频率法状态空间法研究目标系统分析及给定输入、输出情况下的系统综合揭示系统的内在规律，实现在一定意义下的最优控制与设计第5页/共20页 7控制系统的组成：输入部分、控制系统部分和输出部分。从物理角度上看，自动控制研究的是特定激励作用下的系统响应变化情况；从数学角度上看，研究的是输入与输出之间的映射关系。控制系统的基本组成第6页/共20页 8自动控制系统的分类按信号流向分类开环控制系统特点：系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。第7页/共20页 9自动控制系统的分类闭环控制系统（反馈控制系统）特点：系统输出信号与测量元件之间存在反馈回路。 “闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。第8页/共20页 10自动控制系统的分类按输入信号分类恒值控制系统（或称自动调节系统）特点：输入信号是一个恒定的数值。工业生产中的恒温、恒压等自动控制系统都属于这一类型。 恒值控制系统可看成输入等于常值的过程控制系统。过程控制系统（或称程序控制系统）特点：输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化工中的压力、温度、流量控制、数控机床等。第9页/共20页 11随动系统（或称跟踪系统）特点：输入信号是一个未知变量。要求控制系统的输出量能平稳地跟踪和复现输入信号变化。如：火炮自动跟踪系统。 该系统要求有较好的跟踪能力。 第10页/共20页 12自动控制系统的分类按输入信号数字特征来分类连续系统特点：系统各部分信号都是模拟的连续函数。目前工业中普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。离散系统特点：系统的某一处或几处信号以脉冲序列或数码形式传递的控制系统。系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。其中离散信号以脉冲形式传递的系统又叫脉冲控制系统，离散信号以数码形式传递的系统又叫数字控制系统。第11页/共20页 13第12页/共20页 14自动控制系统的分类按数学模型分类线性系统特点：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。运动方程一般形式： 式中：r(t)——系统输入量； c(t)——系统输出量主要特点是具有叠加性和齐次性。第13页/共20页 15非线性系统特点：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节。非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无通用的方法可以解决各类非线性系统。近似处理。第14页/共20页 16自动控制系统的分类其他分类方式按系统数学模型参数特性分：定常系统和时变系统按功能分：温度控制系统、速度控制系统、位置控制系统等。按元件组成分：机电系统、液压系统、生物系统等。第15页/共20页 17一般的形式 输入信号——系统控制目标的反映，是人的意志的具体体现控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制 量，驱动执行机构完成控制功能输出信号——系统的控制结果，反映了被控对象的运行状态反馈控制系统的基本组成第16页/共20页 18一般组成： 被控对象—系统所控制和操纵的对象，输出被控量控制器—接收变换和放大后的偏差信号，转化为被控制对象