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会计学1串级控制系统 6.1 串级控制系统基础知识6.2 串级控制系统性能分析6.3 串级控制系统设计6.4 串级控制参数整定6.5 综合仿真实例6.6 本章小结习题与思考第6章 串级控制系统第1页/共22页 内容提要本章描述串级控制的基本概念，介绍串级控制的基本特点、串级控制系统的设计以及串级控制系统控制器参数整定等基础知识，并通过仿真实例讲述串级控制系统的特点、设计及整定。通过本章，读者对串级控制的特点、串级控制系统的功能有较为全面的认识，并能通过仿真深化对串级控制的理解。 第2页/共22页 6.1 串级控制系统概述6.1.1 基本概念第3页/共22页 6.1.2 基本组成串级控制系统的结构特点：1．由两个或两个以上的控制器串联而成，一个控制器的输入是另一个控制器的设定。2．由两个或两个以上的控制器、相应数量的检测变送器和一个执行器组成。3．主回路是恒值控制系统，对主控制器的输出而言，副回路是随动系统，对二次扰动而言，副回路是恒值控制系统。第4页/共22页 6.1.3 串级控制的特点串级控制的主要优点可概括如下：1．副回路的内部干扰，通常在它影响主被调量之前就已经被副控制器所控制了。2．副对象的相位滞后由于存在副回路而显著减小，因而改善了主回路的响应速度。3．副对象增益变化的影响在副回路内部被克服。4．副回路可按主回路的需要进行精确的控制。串级控制也存在如下一些不足：1．只有当中间变量能够被检测出来时，才可能采用串级控制，但许多过程在结构上是不容易以这种方式加以分割的。2．串级控制系统比单回路控制系统需要更多的仪表。3．串级控制系统的投放和整定比单回路控制系统要复杂一些。第5页/共22页 6.2 串级控制系统性能分析 与单回路控制相比，串级控制增加了副控制回路，使控制系统性能得到改善，串级控制系统的性能一般可以从以下四个方面进行分析：系统的抗扰性能动态性能工作频率自适应能力 第6页/共22页 6.2.1 抗扰性能对串级控制系统而言，它对二次扰动的抑制能力比对一次扰动的抑制能力更强，而且在系统的其他环节特性不变的情况下，副控制器的增益越大，则副回路的抗干扰能力越强，这点在设计串级控制系统时应该加以注意。串级控制系统对动态过程的改善更为明显，一般认为对二次扰动的最大动态偏差可以减小几十倍，对一次扰动的最大动态偏差也可以减小几倍。 第7页/共22页 6.2.2 动态性能1．副回路显著减小了副对象的时间常数由于闭环控制的影响，副回路的等效时间常数T2较之副对象时的时间常数缩小为 ，从而进一步错开了与主对象的时间常数（一般较大）之间的距离。。副回路的等效时间常数减小，相当于在系统中增加了一个起超前作用的微分环节，使得系统的反应速度加快，控制更为及时。等效对象的放大倍数的减小，可以通过增加主控制器的增益来加以补偿。因此，副回路的等效时间常数缩小，可使系统的控制质量得到提高。2．副回路可以减小副对象的相位滞后由于副对象的相位滞后减小了，相应就提高了整个系统的稳定性 第8页/共22页 6.2.3 工作频率在相同阻尼比的条件下，串级控制系统的工作频率高于单回路系统，系统的工作频率提高，过渡过程也就缩短了，因而控制质量得到改善，而且，副回路控制器的比例带越小，这种改善越明显。当主、副对象特性一定时，副控制器的增益越大，串级控制系统的工作频率提高的越明显，当副控制器的增益不变时，随着的增大，串级控制系统的工作频率也越高。 第9页/共22页 6.2.4 自适应能力当副控制器的增益足够大时，副回路的特性主要由反馈检测所决定，而与副对象的增益无关，因此，串级控制系统具有一定的自适应能力，只要反馈检测装置的特性是线性的，就可以大大削弱包括调节阀在内的副对象的非线性特性的影响，当然，这种自适应能力是有一定限度的。 串级控制系统的性能可归纳为：1．可以显著提高系统对二次扰动的抑制能力，甚至二次扰动在对主被控量尚未产生明显影响时就被副回路克服了。由于副回路调节作用的加快，整个系统的调节作用也加快了，对一次扰动的抑制能力也提高了。2．提高了系统的动态性能，由于副回路显著改善了包括控制阀在内的副对象的特性，减小其时间常数和相位滞后，使得整个系统的动态性能有明显的改善。3．提高了系统的工作频率，由于副回路性能的改善，使得主控制器的比例带可以更窄，从而提高了系统的工作频率。4．有一定的自适应能力，在副回路作用下，包括控制阀在内的副对象在操作条件和负荷变化时，其特性变化对系统的影响显著地削弱了，需要注意的是当副回路是流量环节时，流量检测的线性化。第10页/共22页 6.3 串级控制系统设计1．从抗干扰方面考虑从抗干扰角度考虑，副回路选择应遵循以下一些原则：（1）副回路应包含尽可能多的主要扰