焊接机器人编程及应用 第2版 项目4 焊接机器人工具坐标系的设置.pptVIP

任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 返回 目录 4、工具坐标精度检验 2）在工具坐标系中，仍以销针顶尖为基准点，调整焊枪喷嘴竖直向下，然后依次点动机器人沿 、 、 方向线性贴近或远离销针，观察工具坐标轴指向的准确性。同时，绕 、 、 定点转动，观察焊丝端头与基准点的偏离情况，如果偏差在焊丝直径以内，表明工具坐标系的设置精度满足弧焊工艺需求。工具坐标精度检验下图所示。 a）原点（TCP） b）坐标轴指向 工具坐标精度检验 48/78 任务分析 知识准备 任务提出 扩展阅读 大国工匠 孙红梅：手执焊枪的“花木兰” 【工匠档案】孙红梅，中国人民解放军第五七一三工厂高级工程师。在焊修岗位摸爬滚打 20 年，从一名普通技术员成长为系统内焊接领域首席技术专家。以一颗“爱岗敬业、技艺精湛、精益求精”的工匠之心，用手中的焊枪为“战鹰”展翅蓝天保驾护航。先后获得“全国五一劳动奖章”“全国五一巾帼标兵”“荆楚楷模”等称号，荣获2019 年“大国工匠年度人物”。 返回 目录 49/78 返回 目录 4.2点动机器人沿板 - 板 T 形接头角焊缝运动 一焊件之端面与另一焊件表面构成直角或近似直角的接头，称为 T 形接头。T 形接头是建筑、桥梁和船舶等钢结构焊接制造最为常见的接头形式之一。根据焊缝所处位置或承受载荷大小，T 形接头角焊缝包括 I 形坡口角焊缝（非承载焊缝）和单边 V 形、J形、K 形、双 J 形对接焊缝（承载焊缝）两种。 本任务要求在任务 3.1 所设置的工具坐标系和默认的工件坐标系中点动 Panasonic 焊接机器人，模仿 T 形接头角焊缝线状焊道运动轨迹示教时的机器人 TCP 位姿调整，深化对焊接机器人系统运动轴及其在关节、工件和工具等常见机器人点动坐标系中的运动特点的理解，熟悉点动机器人的必要条件。 任务提出 50/78 任务提出 学习导图 学习目标 返回 目录 4.2.1 T形接头平角焊的焊枪姿态规划 任务提出 学习导图 学习目标 与对接接头相比，构成 T 形接头的两工件成 90° 左右的夹角，降低熔敷金属和熔渣的流动性，焊后容易产生咬边和气孔等缺陷。因此，为获得理想的焊接接头质量，合理规划机器人焊枪的空间指向显得尤为重要。 序号 坡口形式 焊缝形式 接头示例 序号 坡口形式 焊缝形式 接头示例 1 I 形 角焊缝 2 单边 V 形 对接焊缝 3 单边 V 形 对接焊缝 6 K 形 （带钝 边） 对接焊缝 4 J 形 （带钝 边） 对接焊缝 7 K 形 对接和角接的组合 焊缝 5 K 形 对接 焊缝 8 双 J 形 对接 焊缝 常见的 T 形接头坡口形式和焊缝形式 51/78 返回 目录 4.2.1 T形接头平角焊的焊枪姿态规划 任务提出 学习导图 学习目标 对于（I 形坡口）T 形接头角焊缝而言，当焊脚 S1、S2 ≤ 7mm 时，通常采用单层（道）焊，焊枪行进角 α = 65°～ 80°、工作角 β = 45°，且焊枪指向位置（焊丝端头与接头根部的距离 L1、L2）与待焊工件的厚度关联。若板厚 T1 ≤ T2， 则 L1 = 0mm、L2 =（1.0 ～ 1.5）Φ；反之，若T1 T2，则 L1 =（1.0 ～ 1.5）Φ、L2 = 0mm。式中，Φ 为焊丝直径，单位为 mm；当焊脚 S1、S2 7mm 时，则需要横向摆动焊枪或采用多层多道焊工艺。 T 形接头平角焊姿态示意 当采用多层多道焊接（I 形坡口）T 形接头时，通常焊枪行进角保持 α = 65°～ 80°，工作角视焊道（层）而实时调整。例如，当焊脚 S1、S2 = 10 ～ 12mm 时，一般采用两层三道焊，焊第一层（第一道）时，工作角 β = 45°；焊接第二道焊缝时，应覆盖不小于第一层焊缝的 2/3，焊枪工作角稍大些，β = 45° ～ 55°；焊接第三道焊缝时，应覆盖第二道焊缝的 1/3 ～ 1/2，焊枪工作角 β = 40° ～ 45°，角度太大，易产生焊脚下偏现象。 52/78 返回 目录 4.2.2 机器人焊枪姿态显示 任务提出 学习导图 学习目标 作为一名高水平的焊接机器人编程员，应具备以下三方面能力：一是能够根据接头及坡口形式，合理选择机器人焊枪型号并设置相应的工具坐标系；二是能够根据焊接质量要求，合理规划机器人焊枪姿态；三是能够及时查看机器人焊枪（或 TCP）的当前位姿，精确点动机器人至规划位姿。依次单击选择主菜单 【视图】→ 【状态显示】→ 【位置信息】→ 【关节】或 【直角】，即可弹出机器人（焊枪）姿态实时显示界面。 机器人（焊枪）姿态实时显示界面 53/78 返回 目录 任务分