焊接机器人编程及应用 第2版 项目6 焊接机器人的圆弧轨迹编程.pptVIP

返回 目录 任务分析 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 实现骑坐式管 - 板 T 形接头机器人平角焊，要求焊缝成形美观、凹形圆滑过渡，焊脚对称、尺寸 6mm，无咬边、气孔等表面缺陷，焊缝成形质量要求较高。基于焊接导航功能所生成的参考焊接规范，实际获得的角焊缝焊脚尺寸偏小，而且由于焊丝端头与接头根部的距离（电弧作用位置）较远，电弧热量输入至底板较多，使得角焊缝的两个焊脚尺寸存在偏差。此外，焊接收弧处亦存在较为明显的弧坑。本任务将重点从机器人焊枪位姿、焊接速度和焊接电流三方面入手，逐一调整焊接参数，直至焊缝成形质量达标。 良好焊缝成形 焊接 电流 焊枪姿态 焊接 速度 48/62 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 1、示教前准备 1）工件换装清理。更换新的钢管和试板，将其表面铁锈和油污等杂质清理干净。 2）工件组对点固。使用焊条电弧焊设备将新的待焊钢管和试板组对定位焊点固。 3）工件装夹与固定。选择合适的夹具将新的管 - 板接头固定在焊接工作台上。 返回 目录 4）示教模式确认。切换【模式旋钮】对准“TEACH”，选择手动模式。 5）加载任务程序。通过 【文件】菜单加载任务 6.1 中创建的“Fillet_weld”程序。 49/62 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 2、任务程序编辑 返回 目录 为获得成形美观、凹形圆滑过渡的角焊缝，焊接过程中可以适度逐渐降低焊接速度或增加焊接电流；为获得大小一致的焊脚尺寸，可以适度减小焊丝端头与接头根部的距离和机器人焊枪的行进角。 （1）焊枪位姿调整 1）在编辑模式下，移动光标至待变更示教点 P003 所在行 2）点按 【窗口键】，移动光标至菜单栏，依次单击辅助菜单 【编辑选项】→ 【修改】，切换程序编辑至修改状态 3）点按【动作功能键Ⅷ】， （灯灭）→ （灯亮），激活机器人动作功能和程序验证功能（ → ） 50/62 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 返回 目录 （1）焊枪位姿调整 4）按住【动作功能键Ⅳ】 的同时，持续按住【拨动按钮】或【 + 键】，程序执行至光标所在行，机器人移至示教点 P003 5）再次点按【用户功能键 F1】，禁用程序验证功能（ → ） 6）按住【右切换键】的同时，点按【动作功能键Ⅳ】或依次单击辅助菜单 【点动坐标系】→ 【工件坐标系】，切换机器人点动坐标系为系统默认的工件（用户）坐标系，即与 【机座坐标系】重合 51/62 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 返回 目录 （1）焊枪位姿调整 7）在工件（用户）坐标系中，使用【动作功能键Ⅳ、Ⅴ】+【拨动按钮】组合键，点动机器人沿 、 线性贴近接头根部，在焊丝干伸长度不变情况下，调整焊丝端头与接头根部的距离至焊丝直径；同时，点按【动作功能键Ⅰ】+【拨动按钮】组合键，点动机器人绕 X 轴 定点转动，适度减小焊枪行进角，如 α = 70° 8）点按 【确认键】，新的焊枪位姿（指令位姿）被记忆覆盖示教点 P003 9）重复上述步骤，将机器人分别快速移至示教点 P004 ～ P007，然后点动机器人调整焊枪位姿，并记忆覆盖原有示教点的位置坐标 52/62 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 返回 目录 （2）焊接速度变更 1）在编辑模式下，移动光标至 ARC-SET 指令语句所在行，侧击【拨动按钮】，弹出焊接开始规范配置界面 2）向下转动【拨动按钮】，移动光标至“焊接速度”选项，侧击【拨动按钮】，弹出焊接速度配置界面，适度降低焊接速度，如 0.25 ～ 0.35m/min 3）待参数确认无误后，连续两次点按 【确认键】，结束焊接速度变更 53/62 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 返回 目录 （3）焊接电流微调 1）在编辑模式下，移动光标至 ARC-SET 指令语句所在行，侧击【拨动按钮】，弹出焊接开始 规范配置界面 2）侧击【拨动按钮】，弹出焊接电流配置界面，适度增加焊接电流（如 305A）后，单击【标准】按钮，一元化适配电弧电压 3）确认参数无误，点按 【确认键】，结束焊接电流变更 54/62 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 返回 目录 （4）综合优化结果 综合优化后的角焊缝呈凹形圆滑过渡，焊脚对称且尺寸为 6.3 ～ 6.8mm，无咬边和气孔等焊接缺陷，整体成形效果如图所示。 a）MAG b）脉冲 MAG 骑坐式管 - 板 T