焊接机器人编程及应用 第2版 项目8 焊接机器人的动作次序编程.pptVIP

任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 4、程序验证与参数优化 返回 目录 任务程序验证无误后，方可再现施焊。自动模式下，机器人执行任务步骤如下： 1）移动光标至首行。在编辑模式下，将光标移至程序开始记号（Begin of Program）。 2）选择自动模式。切换【模式旋钮】至“AUTO”位置（自动模式）。 3）接通伺服电源。点按【伺服接通按钮】，接通机器人伺服电源。 4）自动运转程序。点按【启动按钮】，系统自动运转执行任务程序，机器人开始焊接。 77/83 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 4、程序验证与参数优化 返回 目录 待焊接结束、焊件冷却至室温后，目测焊缝微凸且成形美观，无咬边和气孔等焊接缺陷，钢管侧焊脚尺寸为 6.6 ～ 7.1mm，底板侧焊脚尺寸为 6.5 ～ 6.9mm，满足焊脚尺寸要求。 a）焊前准备 b）焊接过程 c）MAG焊缝表面成形 d）脉冲MAG焊缝表面成形 骑坐式管 - 板 T 形接头机器人船形焊 78/83 任务提出 学习导图 学习目标 扩展阅读 多机器人协调（同）焊接的动作次序控制 多机器人协调（同）焊接是制造业先进基础工艺的重要组成部分，对传统产业高端化、智能化、绿色化转型发展起到重要支撑作用。目前，多机器人协调（同）焊接的运动控制主要分为两种类型：集中控制和分散控制。集中控制的硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，但其缺点也显而易见，如控制缺乏灵活性，系统对多任务的响应能力会与系统的实时性相冲突等。相比而言，分散控制的实时性好，易于实现高速度和高精度控制，方便扩展，是目前流行的方式之一。 返回 目录 a）双机器人协同焊接 b）多机器人协调焊接 大型钢结构多机器人协调（同）焊接 79/83 任务提出 学习导图 学习目标 扩展阅读 返回 目录 Panasonic 焊接机器人的编辑设置 以双面双机器人焊接工艺为例，其协同焊接的动作次序控制要求如图所示： 80/83 任务提出 学习导图 学习目标 知识测评 一、填空题 1. 对于熔焊机器人而言，机器人自动清枪器主要包括 ____________、____________ 和__________ 三项功能。 2. 机器人焊枪自动清洁需要一个机器人控制器 __________ 和一个机器人控制器__________，即启动清枪信号和夹紧气缸松开信号。 3. I/O（Input/Output，输入 / 输出）信号，是焊接机器人与自动清枪器、外部操作盒等周边设备（或装置）进行通信的电信号，分为 __________ 和 __________ 两类。 4. 信号处理指令是改变焊接机器人控制器向周边（工艺）辅助设备输出信号状态，或读取输入信号状态的指令，包括 __________、__________ 和 __________ 等。 返回 目录 81/83 任务提出 学习导图 学习目标 知识测评 1. 焊接机器人自动清枪器的喷油模块既可以与机器人焊枪清洁功能在同一位置实现，构成开放式系统，又可以在不同位置安装独立喷油仓，形成闭合式系统。（　　） 2. 机器人控制器向自动清枪器输出“清枪开始”指令，此时夹紧气缸从定位模块的另一侧将机器人焊枪喷嘴压住，“夹紧气缸松开”信号从低电平转为高电平。（　　） 3. 剪丝时，焊丝距离固定刀片越远，剪丝效果越好。（　　） 4. 实际任务编程时，焊接机器人的信号处理指令既可以与其运动轨迹的示教同步，又可以滞后于运动轨迹。 （　　） 5. 在编辑模式下，无论处于【插入】、【修改】，还是【删除】状态，均可插入信号处理指令。（　　） 二、判断题 返回 目录 82/83 任务提出 学习导图 学习目标 知识测评 　　　尝试使用富氩气体（如 Ar80% + CO220%）、直径为 1.2mm 的 ER50-6 实心焊丝和Panasonic G Ⅲ焊接机器人，通过合理规划机器人摆动轨迹和焊枪姿态，完成组合式碳钢T 形接头角焊缝的机器人船形焊作业（I 形坡口，对称焊接），要求焊缝饱满，焊脚对称且尺寸为 6mm，无咬边和气孔等表面缺陷。 三、综合实践 返回 目录 　　碳钢 T 形接头角焊缝机器人船形焊 83/83 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 3、动作次序示教 返回 目录 （2）焊枪清洁（喷油）动作次序的示教要领 机器人焊枪 清洁（喷油） 动作次序 1）加载任务程序 在清枪临近点判定夹紧气缸状态 2）打开机器人编辑模式 3）切换编辑至插入状态 4）插入等待指令 2）插入延时指令 3）插入自动清洁结束指令 4）插入等待指令 在清枪点自动清洁焊枪 1）插入自动清洁开始指令 45/83 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 3、动作次序示教 返回 目录