焊接机器人编程及应用 第2版 项目5 焊接机器人的直线轨迹编程.pptVIP

任务提出 学习导图 学习目标 知识测评 1. 机器人完成直线焊缝焊接一般仅需示教两个关键位置点（直线的两端点），且直线结束点的动作类型（或插补方式）为直线动作。（　　） 2. 焊接机器人运动指令主要由动作类型、位置坐标、运动速度、定位方式和附加选项等五大要素构成，不同品牌的机器人指令要素呈现形式相同。（　　） 3. 运动指令是指以指定的运动速度和动作类型控制机器人 TCP 向工作空间内的目标位置运动的指令。（　　） 4. 相同的焊接热量条件下，存在两种可选择的焊接规范，一种是大电流、短时间；另一种是小电流、长时间。在实际生产中偏向小电流、长时间的选择。（　　） 5. 焊丝干伸长度是指焊丝从喷嘴端部到工件的距离。（　　） 三、判断题 返回 目录 80/81 任务提出 学习导图 学习目标 知识测评 　　尝试使用富氩气体（如 Ar80% + CO220%）、直径为 1.2mm 的 ER50-6 实心焊丝和Panasonic G Ⅲ焊接机器人，通过合理规划机器人运动路径和焊枪姿态，完成中厚板碳钢T 形接头角焊缝的机器人平角焊作业（下图，I 形坡口，对称焊接），要求焊缝饱满，焊脚对称且尺寸为 6mm，无咬边、气孔等表面缺陷。 四、综合实践 返回 目录 　中厚板 T 形接头机器人平角焊 81/81 返回 目录 5.2.1 对接焊缝的成形质量 任务提出 学习导图 学习目标 虽然机器人焊接具有质量稳定、一致性好等优点，但是若机器人路径准确度和焊接条件配置不合理时，将会出现气孔、咬边、焊瘤和烧穿等外观缺陷，这也正是需要经常编辑新创建的机器人任务程序的原因。 未焊透。接头根部未完全熔透 常见机器人对接接头焊缝外观缺陷 成型差。焊缝两侧附着大量焊接飞溅，焊缝宽度及余高的一致性差，焊道断续 未熔合。焊道与母材之间或焊道与焊道之间，未完全熔化结合。 咬边。沿焊趾的母材部位产生沟槽或凹陷，呈撕咬状 48/81 返回 目录 5.2.1 对接焊缝的成形质量 任务提出 学习导图 学习目标 虽然机器人焊接具有质量稳定、一致性好等优点，但是若机器人路径准确度和焊接条件配置不合理时，将会出现气孔、咬边、焊瘤和烧穿等外观缺陷，这也正是需要经常编辑新创建的机器人任务程序的原因。 常见机器人对接接头焊缝外观缺陷 气孔。焊缝表面有密集或分散的小孔，大小及分布不等 凹坑。焊后在焊缝表面或背面，形成低于母材表面的局部低洼 下榻。单面熔化焊时，焊缝正面塌陷、背面凸起 焊瘤。熔化金属流淌到焊缝外的母材上形成的金属瘤 49/81 返回 目录 5.2.1 对接焊缝的成形质量 任务提出 学习导图 学习目标 虽然机器人焊接具有质量稳定、一致性好等优点，但是若机器人路径准确度和焊接条件配置不合理时，将会出现气孔、咬边、焊瘤和烧穿等外观缺陷，这也正是需要经常编辑新创建的机器人任务程序的原因。 常见机器人对接接头焊缝外观缺陷 烧穿。熔化金属自坡口背面流出，形成穿孔 热裂纹。焊接过程中在焊缝和热影响区产生焊接裂纹 焊接变形。焊件由焊接而产生的角变形、弯曲变形等 50/81 返回 目录 5.2.2 焊接机器人编程指令 任务提出 学习导图 学习目标 机器人任务程序的构成包含两部分：数据声明和指令集合。前者是机器人示教编程过程中形成的相关数据（如示教点位姿数据），以规定的格式予以保存；后者是机器人完成具体操作的编程指令程序，一般由行号码、行标识、指令语句和程序结构记号等构成，如图所示。 焊接机器人任务程序的构成 1—行号码　2—行标识　3—程序开始记号　4—指令语句　5—程序结束记号 51/81 返回 目录 5.2.2 焊接机器人编程指令 任务提出 学习导图 学习目标 （1）行号码 行号码是机器人制造商为提高任务程序的阅读性，以及便于编程员快速定位任务程序指令语句而自行开发的一种数字助记符号。行号码会自动插入到指令语句的最左侧。 （2）行标识 行标识是机器人制造商为提高任务程序的阅读性，以及警示编程员关键示教点用途或机器人 TCP 运动状态而自行开发的一种图形助记符号。行标识会自动插入到指令语句的左侧。 行标识 备注 行标识 备注 行标识 备注 程序开始 到达指令位姿 标签指令 空走点 离开指令位姿 调用指令 焊接点 沿指令路径运动 机构运动组 摆焊振幅点 沿点动路径运动 程序结束 Panasonic 焊接机器人任务程序的行标识 52/81 返回 目录 5.2.2 焊接机器人编程指令 任务提出 学习导图 学习目标 （3）程序结构记号 程序结构记号是机器人制造商为提高任务程序的阅读性而自行开发的一种文本助记符号，包括程序开始记号（如 Begin of Program）和程序结束记号（如 End of Program）。程序结构记号会自动插入到程序的开头和尾部。 （4）指令语句 用户编程指令是机器人制造商为