焊接机器人编程及应用 第2版 项目7 焊接机器人的摆动轨迹编程.pptVIP

任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 返回 目录 （3）焊接速度变更 1）在编辑模式下，移动光标至 ARC-SET 指令语句所在行，侧击【拨动按钮】，弹出焊接开始规范配置界面 2）向下转动【拨动按钮】，移动光标至“焊接速度”选项，侧击【拨动按钮】，弹出焊接速度配置界面，适度降低焊接速度，如 0.10 ～ 0.12m/min 3）待参数确认无误后，连续两次点按 【确认键】，结束焊接速度变更 48/55 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 返回 目录 （4）焊接电流微调 1）在编辑模式下，移动光标至 ARC-SET 指令语句所在行，侧击【拨动按钮】，弹出焊接开始 规范配置界面 2）侧击【拨动按钮】，弹出焊接电流配置界面，适度增加焊接电流（如 110 ～ 120A）后，单击 【标准】按钮，一元化适配电弧电压 3）确认参数无误，点按 【确认键】，结束焊接电流变更 49/55 任务实施 知识准备 任务提出 学习导图 学习目标 返回 目录 （4）综合优化结果 综合优化后的角焊缝饱满微凸，焊脚对称且尺寸为6.7 ～ 6.9mm，无咬边和气孔等表面缺陷，整体成形效果如图所示。 板 - 板 T 形接头机器人立角焊成形效果 50/55 任务提出 学习导图 学习目标 扩展阅读 Panasonic 焊接机器人的摆动方向设置 在实际摆焊过程中，机器人系统是如何根据焊接速度（主路径运动速度）、摆动宽度和摆动频率等确定焊枪的摆动方向呢？在摆动参数配置界面中，编程员可以根据需要变更“摆动方向”为简单摆动方式或振幅点基准方式。 返回 目录 51/55 假设焊缝长度 L=30mm，焊接速度 v=30cm/min（主路径运动速度），摆动频率 F=1.0Hz，摆动宽度 D=2.0mm，左（右）停留时间 T=0.0s，则 a）简单摆动 b）基于振幅点基准 任务提出 学习导图 学习目标 知识测评 一、填空题 1. 根据热源（焊接电弧）移动方向不同，可将立角焊分为 __________ 和 __________ 两种。目前，生产中应用更为广泛的是 __________。 2. 根据焊接过程中电弧或电极摆动与否，可以将焊道分为 __________ 和 __________两类。 3. 机器人完成单一圆弧焊缝的摆动焊接至少需要示教 __________ 个关键位置点，且摆焊起始点、中间点和结束点的动作类型（或插补方式）均为 __________。 4. 针对不同的焊接位置和接头形式，机器人焊枪的摆动参数配置既要符合 __________，又要满足一定条件下的 __________，方能获得质量优良的摆动焊道。 5. Panasonic 机器人焊枪的摆动参数配置主要涉及 _________、__________、__________和 __________ 方面。 返回 目录 52/55 任务提出 学习导图 学习目标 知识测评 二、选择题 1. 弧焊机器人焊枪的关键摆动参数主要包括（　　）等。 ①摆动方式；②摆动频率；③摆动宽度；④左（右）停留时间 A. ①②③④ B. ①②④ C. ①②③ D. ②③④ 2. Panasonic 焊接机器人的摆动方式有（　　）。 ①锯齿形摆动；② L 形摆动；③三角形摆动；④ U 形摆动；⑤梯形摆动；⑥月牙形摆动； ⑦低速单摆；⑧高速单摆 A. ①②③④⑤⑥ B. ①②③④⑤⑥⑦⑧ C. ①②③④⑤ D. ①②③④⑦⑧ 返回 目录 3. 与直线、圆弧动作指令相似，机器人直线摆动、圆弧摆动指令同样包含（　　）等要素。 ①动作类型；②位置坐标；③运动速度；④定位方式；⑤附加选项 A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ②③④⑤ D. ①②③④⑤ 53/55 任务提出 学习导图 学习目标 知识测评 1. 摆动焊道是指焊接时，电弧做横向摆动所完成的焊道，如向下立（角）焊。（　　） 2. 焊接机器人的圆弧摆动是以圆弧内插摆动方式对从圆弧起始点，经由圆弧中间点，移 向圆弧结束点的 TCP 运动轨迹和焊枪姿态进行连续路径控制的一种运动形式。（　　） 3. 无论圆弧摆动轨迹临近点采用关节动作还是直线动作，圆弧摆动轨迹临近点至圆弧摆 动轨迹起始点区段机器人系统自动按圆弧路径规划运动轨迹。（　　） 4. 针对（I 形坡口）T 形接头角焊缝，机器人向下立角焊宜采用短弧焊接、较小的焊接电 流，焊枪行进角 α = 60° ～ 80°、工作角 β = 45°。（　　） 5. 摆动轨迹区间的正向和反向单步程序