倒立摆仿真报告.docVIP

计算机控制系统课题报告 1.倒立摆基本背景： 倒立摆，Inverted Pendulum ，是典型的多变量、高阶次 ，非线性、强耦 合、自然不稳定系统。倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题 ，在倒 立摆的控制过程中能有效反映控制理论中的许多关键问题 ，如非线性问题、鲁 棒性问题、随动问题、镇定、跟踪问题等。因此倒立摆系统作为控制理论教学与 科研中典型的物理模型 ，常被用来检验新的控制理论和算法的正确性及其在实 际应用中的有效性。从 20 世纪 60 年代开始 ，各国的专家学者对倒立摆系统 进行了不懈的研究和探索。 倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆 的摆杆之间属于自由连接（即无电动机或其他驱动设备） 。由中国的大连理工大 学李洪兴教授领导的模糊系统与模糊信息研究中心暨复杂系统智能控制实验 室采用变论域自适应模糊控制成功地实现了四级倒立摆。因此，中国是世界上第 一个成功完成四级倒立摆实验的国家。 倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的 振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保 持稳定的位置。 2.倒立摆模型分析 倒立摆系统的输入为小车的位移（即位置）和摆杆的倾斜角度期望值，计算 机在每一个采样周期中采集来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号， 期望值 与 进行比较后，通过控制算法得到控制量，再经数模转换驱动直流电机实现倒立摆 的实时控制。直流电机通过皮带带动小车在固定的轨道上运动，摆杆的一端安装 在小车上，能以此点为轴心使摆杆能在垂直的平面上自由地摆动。作用力 F 平行 于铁轨的方向作用于小车，使杆绕小车上的轴在竖直平面内旋转，小车沿着水平 铁轨运动。当没有作用力时，摆杆处于垂直的稳定的平衡位置（竖直向下） 。为 了使杆子摆动或者达到竖直向上的稳定，需要给小车一个控制力，使其在轨道上 被往前或朝后拉动。 我们的分析对象是一阶倒立摆。 很多国内实验都说可以合理的假设空气阻力 为 0，但查阅了更多的文献和真正仿真做出模型并在网络上开源的一些实验后， 我认为这是不正确的。空气阻力或许可以忽略，但是对于运动过程中的所有阻碍 都忽略那就太为理想。也就是说，我们需要自己假设一个阻碍模型，即收到的所 有阻力等效成一个包含速度，位姿等的广义函数。当然，我们的时间精力和所学 知识都还有限， 却也不想太过简单。 选取了一个阻力和速度成正比的函数关系， 我 来在以后的建模和仿真过程中来模拟倒立摆所受的一切阻碍。 3.1 倒立摆物理建模：基于经典牛顿力学 受力分析如上图。 那我们在本实验中定义如下变量： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度（0.3 m） I 摆杆惯量 （0.006 kg*m*m） F 加在小车上的力 x 小车位置 ? 摆杆与垂直向上方向的夹角 ? 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 下面我们对这个系统作一下受力分析。下图是系统中小车和摆杆的受力分析 图。其中， N 和 P 为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量 方向定义如图，图示方向为矢量正方向。 分析小车水平方向所受的合力，可以得到等式： 应用 Newton 方法来建立系统的动力学方程过程如下： 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： Mx?? F ? bx ? N ? ? 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： N ? m d (x ? l sin? ) 2 dt 2 即  N ? m?? ml??cos ? ? ml?? sin? x? ? 2 把这个等式代入上式中，就得到系统的第一个运动方程： (M ? m)x?? bx ? ml?? ? ? ml?? sin? ? F ?? ?cos 2 （1） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以 得到下面方程： P ? mg ? m d (l cos? ) 2 dt 2 即：P ? mg ? ?ml?? ? ? ml?? cos? ?sin 力矩平衡方程如下： ? Pl sin ? ? Nl cos? ? I?? ? 2 注意：此方程中力矩的方向，由于? ? ? ? ?, cos? ? ? cos? , sin ? ? ? sin ? ，故等式 前面有负号。 合并这两个方程，约去P 和 N ，由 I ? 13 ml 2 得到第二个运动方程： ? 4ml 2??? mgl sin ? ? ?ml x? ? ?cos （2） 3