倒立摆实验报告.docVIP

Adams 与 Matlab 联合仿真程序设计实验报告 基于 ADAMS 与 MATLAB 的倒立摆联合仿真实验 一、 实验目的： 1. 熟悉动力学分析的基本原理和基本方法； 2. 掌握动力学仿真软件 ADAMS 的基本操作； 3. 掌握控制仿真软件 MATLAB 的基本操作； 4. 对分析结果进行正确的评价。 二、 实验原理： 基于 ADAMS 的模型和基于 MATLAB/Simulink 控制系统模型进行针对联合仿真试验。 三、 软件环境： MD ADAMS R3，MATLAB R2009b 四、 实验步骤： 参见实验指导书。 五、 实验报告 5.1 建模方法的选择 系统建模的方法可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在 研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号， 激励研究对象并通过传感 器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包 括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。机理 建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段 建立起系统内部的输入－状态关系。 由于倒立摆系统本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难。但是忽 略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯 性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。在本设计中采用牛顿-欧 拉方法建立单级倒立摆系统的数学模型。 为了方便研究倒立摆系统的控制方法， 建立一个比较精确的倒立摆系统的模型是 必不可少的。目前，人们对倒立摆系统建模一般采用两种方法：牛顿力学分析方 法，欧拉—拉格朗日原理。本文采用牛顿—欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统 的模型。 5.2 倒立摆系统模型 倒立摆系统由水平移动的小车及由其支撑的单节倒立摆构成。控制输入为驱 动力 F（N） 是由拖动小车的直流伺服电机提供的；被控制量是摆杆与垂直位置 ， 方向夹角 ?（rad）和小车的位移 x（m） 。倒立摆模型如图 2-1 所示。 m ? F  M x 图 2-1 倒立摆模型 实际倒立摆系统的模型参数： M ：小车的品质，1.096kg； m ：摆杆的品质，0.109kg； b ：小车的摩擦系数，0.1N/(m/sec)； L ：摆杆的中心到转轴的长度，0.25m J ：摆杆对重心的转动惯量，0.0034kg?m2； T ：采样周期，0.005 秒； 对小车进行受力分析，图中 P 和 N 分别表示摆杆运动在水平方向和垂直方 向上对小车的作用力(N)，fv 是小车的摩擦力，等于 bx 。摆的运动由水平方向、 ? 铅直方向以及旋转方向的运动构成。以小车与摆的节点为坐标原点取坐标系，对 摆杆进行受力分析，小车和摆杆受力分析如图 2-2 所示。 F  M  P  N  x  fv  N  ?  mg P 5.3 控制方法的选择 控制方法的选择是倒立摆系统的核心内容，因为倒立摆是一个绝对不稳定的 系统，为使其保持稳定并且可以承受一定的干扰，就必须选择行之有效的控制方 法。下面是现阶段运用较广的几种控制算法： (1)线性控制：PID 控制、状态回馈控制、LQR 控制算法 (2)预测控制：变结构控制、自适应控制 (3)智慧控制 ：模糊逻辑、神经网络、专家系统、遗传算法等 (4)多种算法相结合的控制 经过对这多种控制方法的控制效果和可操作性进行反复对比之后，本实验将 选用 PID 算法作为倒立摆系统的主要控制方法。 5.4 倒立摆 ADAMS 模型建立 根据实验指导书的步奏，建立起倒立摆的物理模型并按要求添加约束，设置好实验参数，设 置好实验参数后模型如图所示： 模型建立完毕后定义好输入输出的变量，并导出 ADAMS 模型文件，上述步奏完成后 matlab 已经可以读取 ADAMS 模型的相关信息了 5.6 ADAMS 和 matlab 的联合仿真 DAMS/control 模 块 是 实 现 ADAMS 与 MATLAB 连 接 的 关 键 , ADAMS/Controls 是 ADAMS 软件包中的一个集成可选模块。 ADAMS/Controls 在 中，设计师既可以通过简单的继电器，逻辑与非门，阻尼线圈等建立简单的控制 机构，也可利用通用控制系统软件（如 MATLAB，MATRIX，EASY5）建立的 控制系统框图，建立包括控制系统，液压系统，气动系统和运动机械系统的仿真 模型。通过 control 模块中的的 Plant Export 实现，在 File Prefix 一栏中填入要 输入 MATLAB 的文件名 ，在 PlantInput 和 Plan