机械工程控制基础第三章系统的时间响应分析.pptVIP

3、要使如图所示系统单位阶跃响应的最大超调量等于25％，峰值时间tp为2秒，试确定K和Kf的值. 练习 _ + Xi(s) K Xo(s) 1+Kfs ξ＝0.4 解： K=2.93,Kf＝0.47 第三十页，共四十七页。 §3.5 系统误差分析与计算 第三十一页，共四十七页。 第三十二页，共四十七页。 第三十三页，共四十七页。 Chp.3 系统的时间响应分析 第一页，共四十七页。 基本要求 ( 1 )了解系统时间响应的组成； ( 2 )了解控制系统时间响应分析中的常用的典型输入信号。 ( 3 )掌握一阶系统的定义和基本参数，能够求解一阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应及单位斜坡响应；掌握一阶系统时间响应曲线的基本形状及意义。 ( 4 )掌握二阶系统的定义和基本参数；掌握二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼比之间的对应关系；掌握二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。 ( 5 )掌握系统误差的定义，掌握系统误差与系统偏差的关系，掌握误差及稳态误差的求法；能够分析系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 第二页，共四十七页。 重点与难点 本章重点: (1 ) 一阶系统的定义和基本参数，一阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应及单位斜坡响应曲线的基本形状及意义。 ( 2 ) 二阶系统的定义和基本参数； 二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼比之间的对应关系；二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。 (3 ) 系统误差的定义，系统误差与系统偏差的关系，误差及稳态误差的求法；系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 本章难点: ( 1 ) 二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼比之间的对应关系；二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。 ( 2 ) 系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 第三页，共四十七页。 §3.1 时间响应及其组成 第四页，共四十七页。 第五页，共四十七页。 第六页，共四十七页。 §3.2 典型输入信号 第七页，共四十七页。 （ ） §3.3 一阶系统 第八页，共四十七页。 第九页，共四十七页。 第十页，共四十七页。 第十一页，共四十七页。 第十二页，共四十七页。 §3.4 二阶系统 （ ） 第十三页，共四十七页。 第十四页，共四十七页。 第十五页，共四十七页。 第十六页，共四十七页。 第十七页，共四十七页。 第十八页，共四十七页。 第十九页，共四十七页。 第二十页，共四十七页。 第二十一页，共四十七页。 第二十二页，共四十七页。 （ ） 第二十三页，共四十七页。 第二十四页，共四十七页。 第二十五页，共四十七页。 第二十六页，共四十七页。 第二十七页，共四十七页。 第二十八页，共四十七页。 练习 1、二阶系统的传递函数为 ,其无阻尼固有频率ωn是 。 A、10 B、5 C、2.5 D、25 B 2、二阶欠阻尼系统的上升时间tr为 。 A、系统的阶跃响应曲线第一次达到稳态值的98％的时间 B、系统的阶跃响应曲线达到稳态值的时间 C、系统的阶跃响应曲线第一次达到稳态值的时间 D、系统的阶跃响应曲线达到稳态值的98％的时间 C 第二十九页，共四十七页。