逐点比较法直线插补原理.pptxVIP

会计学第1页/共16页第四章 插补、刀补与速度控制4.1 插补原理与软件设计4.2 刀补原理与软件设计4.3 进给速度及加减速控制 刀具补偿加减速控制译码预处理插 补位置指令位置前馈误差补偿扭矩前馈速度前馈伺服系统位置环PID控制器电流控制速度控制位置反馈速度反馈电流反馈第2页/共16页4.1 插补原理与软件设计第3页/共16页4.1 插补原理与软件设计1、插补的概念　　为实现空间轨迹运动而进行的各个进给轴的运动分配量的计算，使得分配给各轴的运动最终合成为所指令的空间轨迹；合成运动始终向着指令轨迹靠拢。 沿着规定的轮廓、在轮廓的起点和终点之间确定若干个中间点的方法。即“插入”“补上”运动中间点的坐标。插补程序是CNC系统控制软件的核心。 插补分直线插补和曲线插补: 直线和圆弧是构成工件轮廓的基本线条，大多数CNC系统都具有直线和圆弧的插补功能。高档CNC系统还具有抛物线、螺旋线等插补功能。第4页/共16页4.1 插补原理与软件设计2. 插补算法：实现插补的具体计算方法 插补算法的好坏，直接影响控制速度和零件的加工精度。人们不断探求计算速度快、稳定性好、精度高的插补算法。逐点比较法数字积分法最小偏差法目标点跟踪法单步追综法3. 传统的插补算法：（用于开环系统）脉冲增量插补法 数字增量插补法时间分割法扩展DDA法角度逼近插补法（用于闭环系统）第5页/共16页4.1 插补原理与软件设计脉冲增量插补算法 该插补为行程标量插补，常用于开环系统。每次插补结束产生一个行程增量，以脉冲的方式输出。一个脉冲所产生的坐标轴移动量叫做脉冲当量，通常用δ 表示。 普通精度机床 δ，较精密机床取 δ =1um或。数字增量插补算法 该插补为时间标量插补，分两步进行。首先计算出插补周期内各坐标轴的增量值，称为粗插补；然后再跟据采样得到的实际位置增量计算跟随误差，得到速度指令输出给伺服驱动系统，称为精插补。适用于闭环或半闭环系统。YY(2,2)(2,2)(3,2)(3,2)(1,1)(1,1)(2,1)(2,1)XX(0,0)(0,0)(1,0)(1,0)第6页/共16页4.1 插补原理与软件设计(一) 逐点比较法基本思路：　当刀具按要求的轨迹移动时，每走一步都要与规定的轨迹比较，根据比较的结果决定下一步的移动方向，使刀具向减小偏差的方向并趋向终点移动。特点：　运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，速度变化小，调节方便。YA(Xe,Ye)F0P(Xi,Yi)F=0F0X(0,0)第7页/共16页4.1 插补原理与软件设计 1. 逐点比较法直线插补算法 插补原理: 设P点为直线上一 点,则公式:Yi / Xi=Ye / Xe 成立,定义轨迹偏差函数(偏差判别式)： 动点P与直线的位置关系: 动点P在直线上F=0动点P在直线上方F0 动点P在直线下方F0 根据偏差函数F的计算值，可确定加工点相对于直线的位置，然后，让动点P沿减小误差的方向进给一步。 当 F≥0 +X向进一步；当F0+Y向进一步YA(xe, ye)P(xi, yi)P(xi+1, yi)X(0,0)第8页/共16页4.1 插补原理与软件设计 插补的步骤：① 偏差判别：根据偏差函数值判别加工点相对直线的位置。② 坐标进给：沿减小误差的方向进给一步。③ 轨迹偏差计算：计算新加工点相对直线的位置。递推算法：向+X向进给一步：xi+1=xi+1 Fi+1,i=xe yi - (xi+1) ye=Fi,i - ye 向+Y向进给一步：yi+1=yi+1 Fi , i +1 =xe (yi+1) - xi ye=Fi,i+xe ④ 终点判别：判别是否到达终点，未到达则返回① ，继续插补；到终点则停止。插补开始轨迹偏差判别坐标进给轨迹偏差计算N终点判别Y插补结束第9页/共16页4.1 插补原理与软件设计逐点比较法直线插补步骤：（每进一步需要四个节拍） 1. 轨迹偏差判别：根据刀具当前位置，确定进给方向。 2. 坐标进给：使加工点向给定轨迹趋进，即向减少误差方向移动。 3. 偏差计算：计算新加工点与给定轨迹之间的偏差，作为下一步判别依据。 4. 终点判别：判断是否到达终点，若到达，结束插补；否则，继续以上四个步骤。 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology开始初始化:Xe,Ye,n,F=0F≥0? YN轨迹偏差判别 +Y向走一步+X向走一步坐标进给F=F-YeF=F+Xe轨迹偏差计算 n=n-1n=0?N终点判别Y结束第10页/共16页4.1 插补原理与软件设计 直线插补程序设计(第一象限直线插补的流程框图）数字控制及装备技术研究所 Institute of Numeric