(6.1)--2.1工业机器人机械结构a.pptVIP

武汉华中数控股份有限公司 (2)钩拖式手部 勾托式手部并不靠夹紧力来夹持工件，而是利用手指对工件 钩、拖、捧等动作来拖持工件。应用钩拖方式可降低驱动力的 要求，简化手部结构，甚至可以省略手部驱动装置。它适用于 在水平面内和垂直面内作低速移动的搬运工作，尤其对大型笨 重的工件或结构粗大而质量较轻且易变形的工件更为有利。 无驱动装置 有驱动装置 武汉华中数控股份有限公司 (2)钩拖式手部 武汉华中数控股份有限公司 (2)钩拖式手部 无驱动装置 工作原理：手部在臂的带动下向下 移动，当手部下降到一定位置时齿 条１下端碰到撞块，臂部继续下移 ，齿条便带动齿轮２旋转，手指３ 即进入工件钩拖部位。手指拖持工 件时，销子４在弹簧力作用下插入 齿条缺口，保持手指的钩拖状态并 可使手臂携带工件离开原始位置。 在完成钩拖任务后，由电磁铁将销 子向外拔出，手指又呈自由状态， 可继续下个工作循环程序。 武汉华中数控股份有限公司 (2)钩拖式手部 有驱动装置 工作原理：依靠机构内力 来平衡工件重力而保持拖 持状态。驱动液压缸５以 较小的力驱动杠杆手指６ 和７回转，使手指闭合至 拖持工件的位置。手指与 工件的接触点均在其回转 支点O1、O2的外侧，因此 在手指拖持工件后，工件 本身的重量不会使手指自 行松脱。 武汉华中数控股份有限公司 2.吸附类 (1)气吸式 气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力 差而工作的。 按形成压力差的方法,可分为真空吸附、气 流负压吸附、挤压排气式等几种。 气吸式取料手与夹钳式取料手相比, 具有结构简单,重量轻, 吸附力分布均匀等优点,对于薄片状物体的搬运更有其优越 性(如板材、纸张、玻璃等物体), 广泛应用于非金属材料或 不可有剩磁的材料的吸附。但要求物体表面较平整光滑, 无 孔无凹槽。 为避免在取、放时 产生撞击, 有的还在 支承杆上配有弹簧缓 冲。 武汉华中数控股份有限公司 1) 真空吸附式 工作原理：碟形橡胶吸盘1, 通过固 定环2安装在支承杆4上, 支承杆由螺 母5固定在基板6上。 其真空的产生 利用真空泵。 取料：真空抽气,吸盘内腔形成真空, 吸取物料。橡胶吸盘既起到密封作用 ,又起到缓冲作用。 放料：管路接通大气, 失去真空, 物体放下。 (a) 垫圈取料手； (b) 钢球取料手 a b 微小零件取料手 真空吸附式 特点：吸附力大 工作可靠。但需 要真空系统，成 本高 武汉华中数控股份有限公司 2) 气流负压吸附 取物：利用流体力学的原理，压 缩空气高速流经喷嘴5时, 其出 口处的气压低于吸盘腔内的气压 , 于是腔内的气体被高速气流带 走而形成负压, 完成取物动作; 工作原理 释放：切断压缩空气即可。 特点：这种取料手需要压缩空气,工厂里较易取得,故 成本较低。 机器人机械结构 工业机器人机械结构 1.工业机器人机械本体结构 2.工业机器人减速机 1.工业机器人机械本体结构 1.工业机器人机械本体结构 工业机器人机械机构的组成 1. 手 部 2. 手 腕 3. 臂 部 4. 机 身　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 1.工业机器人机械机构的组成 １．手部 工业机器人为了进行作业，在手腕上配置了操作机构，有时也称为手爪或末 端执行器． ２．手腕 联接手部和手臂的部分，主要作用是改变手部的空间方向和将作业载荷传递 到手臂． ３．臂部 联接机身和手腕的部分，主要作用是改变手部的空间位置，满足机器人的作 业空间，并将各种载荷传递到机座． ４．机身 机器人的基础部分，起支承作用．对固定式机器人，直接联接在地面基础上 ，对移动式机器人，则安装在移动机构上． 1.1手部机构（末端执行器） 定义：机器人的手部是是最重要的执行机构，它是一个安装在 机器人手臂上，使其能够拿起一个对象，并且具有处理，夹持 ，传输，放置和释放对象到一个准确位置等功能的机构。 搬运机器人 焊接机器人 工业机器人手部设计要求 (1)不论是什么类型,末端执行器需要有满足作业需要的足够 的夹持(吸附)力和所需的夹持位置精度。 (2)应尽可能使末端执行器结构简单和紧凑，质量轻，以减轻 手臂负荷。 专用的末端执行器结构简单，工作效率高，而能够完成各 种作业的“万能”末端执行器结构复杂，费用昂贵，因此提 倡设计可快速更换的系列化、通用化专用末端执行器.。 1.1手部机构（末端执行器） 从功能和形态上看，它可分为 a.工业型机器人手部 b.仿人型机器人的手部 （1）工业机器人手部类型 根据结构和用途可以分为 a.夹持类 b.吸附类 c.专用类（焊枪、喷嘴、电磨头等） 1.1手部机构（末端执行器） 1.夹持类 夹持类手部除常用的夹钳式外，还有脱钩 式