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速瞬心及其在机构速分析中的应用会计学第1页/共55页第二章平面机构的运动分析2.52.4综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析用解析法作机构的运动分析甘肃工业大学专用第2页/共55页§2－1 机构运动分析的目的与方法 所谓机构运动分析，就是不考虑引起机构的外力、构件变形、运动副中的间隙等因素，仅从几何的角度研究已知原动件的运动规律时，如何求其他构件的运动参数，如点的轨迹、构件位置、速度和加速度等。设计任何新的机械，都必须进行运动分析工作。以确定机械是否满足工作要求。分析内容：位置分析、速度分析和加速度分析。1.位置分析甘肃工业大学专用EDHEHDCBA第3页/共55页①确定机构的位置（位形），绘制机构位置图。 ②确定构件的运动空间，判断是否发生干涉。50分③确定构件(活塞)行程， 找出上下极限位置。④确定点的轨迹（连杆曲 线），如/机械原理/鹤式起重机.exe鹤式吊。2.速度分析①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足工作要求。如/机械原理/牛头刨床.exe牛头刨②为加速度分析作准备。甘肃工业大学专用第4页/共55页3.加速度分析的目的是为确定惯性力作准备。方法： 图解法－简单、直观、精度低、求系列位置 时繁琐。 解析法－正好与以上相反。 实验法－试凑法，配合连杆曲线图册，用于 解决实现预定轨迹问题。甘肃工业大学专用A2(A1) VA2A1B2(B1)VB2B121P21Vp2=Vp1≠0 Vp2=Vp1=0第5页/共55页§2－2速度瞬心及其在机构速度分析中的应用机构速度分析的图解法有：速度瞬心法、相对运动法、线图法。瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。一、速度瞬心法？当两构件作平面运动时，在任一瞬时，其相对运动可看作绕某一重合点的相对转动，该重合点称瞬时速度中心。简称瞬心。求法？相对瞬心－重合点绝对速度不为零。 绝对瞬心－重合点绝对速度为零。甘肃工业大学专用P13P12P23构件数4 5 6 8瞬心数6 10 15 28第6页/共55页特点： ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。二、瞬心数目1 2 3若机构中有n个构件，则 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有N＝n(n-1)/2甘肃工业大学专用n1P12112P122∞tt122V12P12n第7页/共55页三、机构瞬心位置的确定1.直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。2.三心定律（不直接相连的两构件的瞬心）定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。甘肃工业大学专用VB2B2P21A’2D3VD3VA2E’3P32A22VE3E3P3131第8页/共55页结论： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一条直线上。甘肃工业大学专用P131∞42P23P243P142P124P3431第9页/共55页举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。解：瞬心数为：N＝n(n-1)/2＝6 n=41.作瞬心多边形圆2.直接观察求瞬心3.三心定律求瞬心甘肃工业大学专用P24P15∞P23P121P34P26P36P45P25623P352∞P14P13P563P465P1644561第10页/共55页举例：求图示六杆机构的速度瞬心。解：瞬心数为：N＝n(n-1)/2＝15 n=61.作瞬心多边形圆2.直接观察求瞬心3.三心定律求瞬心甘肃工业大学专用3P23∞2nω1V21P13P12n第11页/共55页四、速度瞬心在机构速度分析中的应用1.求线速度。已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。解：①直接观察求瞬心P13、 P23 。 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 。③求瞬心P12的速度 。 V2＝V P12＝μl(P13P12)·ω1长度P13P12直接从图上量取。100分钟甘肃工业大学专用P13P34P233VP244ω2ω421P24P12P14第12页/共55页2.求角速度。a)铰链机构已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。解：①瞬心数为6个②直接观察能求出4个余下的2个用三心定律求出。③求瞬心P24的速度 。 VP24＝μl(P24P12)·ω2VP24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 方向: CW, 与ω2相同。相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同甘肃工业大学专用nP12P13P23nVP23ω3第13页/共55页b)高副机构已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 。解: 用三心定律求出P23 。2求瞬心P23的速度 :ω23VP23＝μl(P23P12)·ω