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PID控制器设计 一、PID控制的基本原理和常用形式及数学模型 具有比例-积分-微分控制规律的控制器.称PID控制器。这种组合具有三种基本规律各自的特点.其运动方 程为： 1-1 相应的传递函数为： 1-2 PID控制的结构图为： 若 .式〔1-2可以写成： 由此可见.当利用PID控制器进行串联校正时.除可使系统的型别提高一级外.还将提供两个负实零点。与PI 控制器相比.PID控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外.还多提供一个负实零点.从而在提高系 统动态性能方面.具有更大的优越性。因此.在工业过程控制系统中.广泛使用PID控制器。PID控制器各部 分参数的选择.在系统现场调试中最后确定。通常.应使积分部分发生在系统频率特性的低频段.以提高系 统的稳态性能；而使微分部分发生在系统频率特性的中频段.以改善系统的动态性能。 二、实验内容一： 自己选定一个具体的控制对象Plant.分别用P、PD、PI、PID几种控制方式设计校正网络 〔Compensators.手工调试P、I、D各个参数.使闭环系统的阶跃响应〔Response to Step Command尽可能地 好〔稳定性、快速性、准确性 控制对象Plant的数学模型： 实验1中.我使用MATLAB软件中的Simulink调试和编程调试相结合的方法 不加任何串联校正的系统阶跃响应： （1）P控制方式： P控制方式只是在前向通道上加上比例环节.相当于增大了系统的开环增益.减小了系统的稳态误差.减小了 系统的阻尼.从而增大了系统的超调量和振荡性。 P控制方式的系统结构图如下： 取Kp=1至15.步长为1.进行循环测试系统.将不同Kp下的阶跃响应曲线绘制在一张坐标图下： MATLAB源程序： %对于P控制的编程实现 clear; d=[2]; n=[1 3 2]; t=[0:0.01:10]; for Kp=1:1:15 d1=Kp*d; g0=tfd1,n; g=feedbackg0,1; y=stepg,t; plott,y; if ishold~=1 ,hold on,end end grid 由实验曲线可以看出.随着Kp值的增大.系统的稳态误差逐渐减小.稳态性能得到很好的改善.但是.Kp的增 大.使系统的超调量同时增加.系统的动态性能变差.稳定性下降。这就是P控制的一般规律。 由于曲线过于密集.我将程序稍做修改.使其仅仅显示出当系统稳态误差小于10%的最小Kp值.并算出此时 系统的稳态值和超调量。 新的程序为： %修改后对于P控制的编程实现 clear; d=[2]; n=[1 3 2]; t=[0:0.01:10]; for Kp=1:1:15 d1=Kp*d; g0=tfd1,n; g=feedbackg0,1; y=stepg,t; plott,y; dc=dcgaing if dc0.9, plott,y,dispKp,dispdc,break,end;%显示出稳态误差小于10%的最小Kp值.并算出稳态值 if ishold~=1 ,hold on,end end grid Kp=10时系统的阶跃响应曲线 我们就采用使系统稳态误差小于10%的最小Kp值10.并计算出此时系统的超调量为34.6%.稳态误差为1- 0.9091=0.0909。这些结果是我们能接受的。 2PD控制方式 PD控制方式是在P控制的基础上增加了微分环节.由图可见.系统的输出量同时受到误差信号及其速率的双 重作用。因而.比例—微分控制是一种早期控制.可在出现误差位置前.提前产生修正作用.从而达到改善系 统性能的目的。 控制系统的传递函数为： PD控制框图 保持Kp=10不变.调试取Kd=1、1.5、2时的系统阶跃响应曲线并与P控制做比较： MATLAB源程序为： %编程实现PD控制与P控制的比较 clear; t=[0:0.01:10]; d0=[20]; n=[1 3 2]; s0=tfd0,n; s=feedbacks0,1; k=steps,t; plott,k; Kp=10; if ishold~=1,hold on,end; for Kd=1:0.5:2 d=[2*Kd*Kp,2*Kp]; g0=tfd,n; g=feedbackg0,1; y=stepg,t; plott,y; if ishold~=1,hold on ,end end end grid 由实验曲线可以得知.在比例控制的基础