2D图像拼接的说明.pdf

2D 图像拼接 Shaojie Xu | 2020/08/24 1 © 2020 Cognex Confidential 2D Image Stitch 2 © 2020 Cognex Confidential 2D图像拼接的3种情景 1. 一只相机取像位置固定，或者多只相机固定位置拍图，硬拷贝拼图，采用CopyRegion 工具实现 2. 一只或多只相机在多个位置拍照，相机视野互相重叠，基于Patmax特征定位后，无缝 拼图；采用CogImageStitch类实现； 3. 一只或多只相机在多个位置拍照，相机视野只有小范围重叠，或者不重叠，无法使用 Patmax特征定位，可以用标定板标定位置关系，使用CogImageStitch类实现拼图.注意此 方法是是预先标定的位置关系，如果采用1只相机多个位置拍摄，需要机构保证重复运动 的精度在允许范围内，否则可能造成图像错位。 注意：无论是哪种拼接方式，单相机或是多相机拍照，都需要尽量调节到同一个高度拍 照，否则可能造成图像重影，模糊等问题； 3 © 2020 Cognex Confidential 1. CopyRegionTool硬拷贝拼图 • 请参考QuickBuild自带例程： Script_Stitch_Job.vpp • 在CogJob的作业属性-取像脚本中实现多张图像拷 贝拼接 • 注意CopyRegion工具的属性， DesinationImageAlignmentX和Y用于指定子图像 在拼接大图的位置偏移 4 © 2020 Cognex Confidential 2.基于互相重叠的Patmax特征无缝拼接 • 请参考“TB_Patmax算法拼.vpp”；此VPP实现3张图像上下拼接，其他拼接组合可以自行改写程序 • 流程： 1）添加Patmax工具，训练各个重叠特征；注意相邻的两张图同样的特征使用同一个Patmax工具即可； 2）载入第一张图像，运行整个CogJob ，将图像给到TB_Stitch的Image1，Patmax定位结果给到 Image1Pose1；注意不要用连线； 3）对其他图像重复同样的工作，中间的图像有两个PMA结果，需要连接2个Pose； 4）TB_Stitch输出的图像即为拼接后图。 5 © 2020 Cognex Confidential 如果不是在Quickbuild中， 写C#代码直接给入接口即可。 6 © 2020 Cognex Confidential 这里CogImageStitch类使用的方法： 1）AllocateBlendingBuffer ，指定图像大小为拼接后图的尺寸，Transform不需要特别设置，在(0,0)附近即可，Scale为1； 2）分别为3张图建立CogTransform2DLinear；第一个Transform建立在(0,0)位置, 其他图Transform关系依次Compose 前一个相 邻Pose的Invert，因为后一个是依据前一个的位置关系来偏移的。以上下3张图拼接为例，就建立了图示的关系； 3）将图像和Tansform关系分别传入不同的CogFixtureTool ，在图像中添加对应的坐标系。注意坐标系名称不能一样；或者用代 码AddSpace手动添加坐标系也可以； 4）生成的带新坐标系的图像传入CogImageStitch工具，用BlendImageIntoBuffer方法，会将每张图像对应添加到拼接大图的对 应位置。 5）调用FillDestinationImageFromBuffer来生成拼接图。完成。 注意BlendImageInfoBuffer和OverwriteImage两种方法的区别，Overwrite在像素重叠部分是互相覆盖了，而Blend模式是按照不 同权重混合起来，因此更接近无缝拼接。 7 © 2020 Cognex Confidential 3.标定板提前标