自动控制原理第一章95755.pptxVIP

会计学;1.1 引言;历史的回顾;指南车是中国古代用来指示方向的一种具有能自动离合的齿轮系装置的车辆。;指南车 原理;18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。;1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。;19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。;20世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。;经典控制理论 以传递函数为基础，研究单输入-单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。 ;自动控制原理中的一些术语; 3 过程 称任何被控制的运行状态为过程，其具体例子如化学过程、经济学过程、生物学过程。;反馈本质—— 测量偏差，利用偏差，减少（乃至消除）偏差; 应当指出，反馈控制系统不限于工程范畴，在各种非工程范畴内，诸如经济学和生物学中，也存在着反馈控制系统。;8 随动系统 随动系统是一种反馈控制系统，在这种系统中，输出量是机械位移、速度或者加速度。因此，随动系统这个术语，与位置（或速度或加速度）控制系统是同义语。在现代工业中，广泛采用着随动系统。;1.2 自动控制系统示例;The F-18 aircraft, one of the first production military fighters to use “fly-by-wire” technology.;现代化的化工厂;The Seagate Barracuda 36ES2 disk drive ;热力系统的人工反馈控制;热力系统的自动反馈控制 ;1.3 开环控制与闭环控制;2 反馈控制系统 能对输入量与输出量进行比较，并且将它们的偏差作为控制手段，以保持两者之间预定关系的系统，称为反馈控制系统。由于引入了被反馈量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制。;3 闭环控制 凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都称为闭环系统。输入信号和反馈信号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数或导数）之差，称为误差信号，误差信号加到控制器上，以减小系统的误差，并使系统的输出量趋于所希望的值，???句话说，“闭环”这个术语的涵义，就是应用反馈作用来减小系统的误差。 ;闭环控制系统;控制装置 由具有一定职能的各种基本元件组成： ;校正元件：亦称补偿元件，它是结构或参数便 于调整的元件，用串联或反馈的方式 连接在系统中，以改善系统性能。;输入量; 1.3.3 开环控制系统;1.3.4 闭环与开环控制系统的比较;1.4 自动控制系统的分类;按系统 性能分;按参据量 变化 规律分;简言之：☆稳 ☆准 ☆快;快速性： 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 ;1.5.2本课程的任务;;;;例题P16，习题1-3：