自动控制原理第一章.pptxVIP

会计学;1.1 自动控制的基本原理 ;; 在工业生产过程中，诸如对压力、温度、流量等方面的控制，也都是自动控制技术的重要组成部分。  自动控制技术在各个领域中的广泛应用，不仅提高了劳动生产率和产品质量，改善了劳动条件，而且在人类征服自然、探索新能源、发展空间技术和改善人民物质生活等方面起着十分重要的作用。;;（2）第二阶段。时间为本世纪60～70年代，称为“现代 控制理论”时期。这个时期，由于计算机的飞速发展，推 动了空间技术的发展。经典控制理论中的高阶常微分方 程可转化为一阶微分方程组，用以描述系统的动态过 程，即所谓状态空间法。这种方法可以解决多输入多输 出问题，系统既可以是线性的、定常的，也可以是非线 性的、时变的。这一时期的主要代表人物有庞特里亚 金、贝尔曼（Bellman），及卡尔曼（R.E.Kalman， 1930～）等人。庞特里亚金于1961年发表了极大值原 理；贝尔曼在1957年提出了动态规划原则；1959年，卡 尔曼和布西发表了关于线性滤波器和估计器的论文，即 所谓著名的卡尔曼滤波;项目 ;（3）第三阶段。时间为本世纪70年代末至今。70年代 末，控制理论向着“大系统理论”和“智能控制”方向发展。 前者是控制理论在广度上的开拓，后者是控制理论在深度 上的挖掘。“大系统理论”是用控制和信息的观点，研究各 种大系统的结构方案、总体设计中的分解方法和协调等问 题的技术基础理论。而“智能控制”是研究与模拟人类智能 活动及其控制与信息传递过程的规律，研究具有某些仿人 智能的工程控制与信息处理系统。 ;5、自动控制的基本基本方式 ;用方块代表系统中具有相应职能的元部件；用箭头表示元部件之间信号的传递方向;开环控制系统的特点：;;;闭环控制系统的特点：;4.反馈控制系统的基本组成;测量元件—用以测量被控的物理量，量并将其转换成与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。如果这个物理量是非电量，一般转换为电量。 给定元件— 其职能是给出与期望的被控量相对应的系统输入量。 比较元件—其职能是把测量元件检测的被控量实际值与给定元???给出的输入量进行比较，求出它们的偏差。 放大元件—其职能是将比较元件给出的偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。 执行元件— 其职能是直接推动被控对象，使其被控量发生变化。 校正元件— 也叫补偿元件，它是结构或参数便于调整的元部件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统的性能。;常用的名词术语;3、复合控制 复合控制是开环和闭合环控制相结合的一种控制方式 实际上，它是在闭环控制的基础上再印入一条由给定输入信号或扰动作用所构成的顺馈通路来提高系统的控制精度。 。顺馈通路相当于开环控制。 ;1.3自动控制系统的分类;1、线性连续控制系统 可用线性微分方程来描述，一般形式为： 式中，c(t)是被控量；r(t)是系统输入量。系数a0，a1 ，…，an，b0，b1，…，bm是常数时，称为定常系统；随时间变化时，称为时变系统。;2、线性定常离散控制系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码序列，因而在时间上是连续的。一般地，在离散系统中既有连续的模拟信号，也有离散的数字信号，因此离散系统要用差分方程描述，线性差分方程的一般形式为： 式中，m≤n，n为差分方程的阶数； a0，a1 ，…，an，b0，b1，…，bm为常系数；r(k)，c(k)分别为输入和输出采样序列。 工业计算机控制系统就是典型的离散系统。;3、非线性控制系统 系统中只要有一个元部件的输入－输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性控制系统这时要用非线性微分（或差分）方程描述，非线性方程的系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项，例如： 严格说，实际物理系统中都含有程度不同的非线性元部件。例如放大器和电磁元件的饱和特性，运动部件的死区、间隙和摩擦特性等。因非线性方程在数学处理上困难，目前对不同类型的非线性控制系统的研究没有统一的方法。但对非线性程度不太严重的元部件，可在一定范围内线性化，将非线性控制系统近似为线性控制系统来处理。;1.4自动控制系统的基本要求;2)动态特性 稳定的控制系统受到外加控制信号或扰动的作用后，系统会恢复到原态或达到新的平衡状态，但由于系统机械部分存在质量、惯量，电路中存在电感、电容，同时也由于能源、功率的限制，使得系统的各信号不能瞬时达到平衡，而要经历一个过程，系统状态随时间t变化的这一过程称为动态过程或过渡过程。 动态特性即是反映在这一过程中，系统跟踪控制信号或抑制扰动的速度快慢，系统响应过程的振荡大