自动控制理论结构不稳定及改进措施图文.pptxVIP

会计学;四.结构不稳定及改进措施;1. 改变积分性质;2.引入比例－微分控制;3－4 稳态误差分析及计算; 稳态误差定义：稳定系统误差的终值称为稳态误差。当时间t趋于无穷时，e(t)的极限存在，则稳态误差为; 系统的稳态误差与系统的结构有关,还与输入信号的大小及形式有关。但是系统的稳定性只取决于系统的结构。;二、稳态误差的计算;系统如图，若定义e(t)=r(t)-b(t),则E(s)=R(s)-B(s);称之为系统对输入信号的误差传递函数。;例1 系统结构图如图所示，求 r(t)分别为A·1(t), At, At2/2时系统的稳态误差。 解．;第11页/共33页;例3、系统结构如下图。当输入信号r(t)=1(t),干扰n(t)=1(t)时，求系统的稳态误差;根据结构图可以求出：;三.输入信号作用下的稳态误差与系统结构参数的关系;1.在阶跃信号作用下;2. 在斜坡信号作用下;3.等加速信号作用下;由以上分析可见，要消除系统在幂函数输入信号作用下的稳态误差，则应增加积分环节的数目；若只要求减小系统的稳态误差，则应提高开环增益。;注意事项;例4：系统结构如下图：若输入信号为;② 根据系统结构与稳态误差之间的关系，可以直接求;4、任意输入信号; 在零初始条件下(忽略t=0的脉冲)，对上式进行拉氏反变换，得到误差信号e(t)的稳态分量;解.由题意写出系统的误差传递函数;对输入信号求导 ;四、干扰作用下的稳态误差; 如图所示，如果输入信号R(s)=0,仅有干扰N(s)作用时,系统误差为:;用一待定的 来代替图中的 ,然后找出消除系统在干扰n(t)作用下的误差时， 需具备的条件。 ;第29页/共33页;以上分析表明， 是误差信号到干扰作用点之间的传递函数，系统在时间幂函数干扰作用下的稳态误差 与干扰作用点到误差信号之间的积分环节数目和增益大小有关，而与干扰作用点后面的积分环节数目和增益大小无关。;例6 系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？;