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第一章 反馈控制系统的基本概念;§1-1 引言;§1-2 自动控制的基本方式;§1-2 自动控制的基本方式;§1-3 反馈控制系统的概念;1. 反馈控制系统的组成;2. 反馈控制系统的结构框图;3. 反馈控制系统的分类;§1-4 自动控制的性能指标;§1-4 自动控制的性能指标;3．自动控制系统的典型输入信号 　 为便于系统分析，定义几种常见的系统输入信号： （1）阶跃输入： Fig.1-9◎ （2）速度输入 ： Fig.1-10◎ （3）加速度输入： Fig.1-11◎ （4）脉冲输入： Fig.1-12◎ （5）正弦输入： Fig.1-13◎ 其中，阶跃输入对系统的工作最为不利。;4．自动控制系统过渡过程的性能要求 　 方法：给系统施加阶跃输入，得到系统过渡过程曲线，分析系统过渡过程的各项性能指标。 采用阶跃输入的原因： （1）信号的阶跃变化在实际中比较常见（近似的阶跃变化）； （2）阶跃信号的数学处理比较简单； （3）阶跃输入对系统的工作最为不利。 评定系统过渡过程性能指标的三个方面： （1）稳定性；（2）准确性；（3）快速性。 ;4．自动控制系统过渡过程的性能要求 1）过渡过程评定指标 （1）稳定性：系统受到扰动之后能够恢复到稳定状态的能力。实际控制系统，至少要求是率减过程或非周期过程，以率减为佳。 评定指标：衰减率 φ，衰减比N （a）定值控制系统：给定值不变，外部扰动发生阶跃变化； fig.1-15◎ （b）随动控制系统：假定外部扰动不变，给定值阶跃变化。 fig.1-16 ◎ ;4．自动控制系统过渡过程的性能要求 　 （2）准确性：被控量偏离给定值的程度 评定指标： （a）定值控制系统：最大动态偏差emax；静态偏差Δys fig.1-15 ◎ （b）随动控制系统：最大动态偏差emax；超调量δ；静态偏 差Δys 。 fig.1-16 ◎ ;4．自动控制系统过渡过程的性能要求 　 （3）快速性： 评定指标：过渡过程时间 ts——从扰动发生到被控量又重新 趋于稳定达到新的平衡态所需的时间 此外还有振荡频率、振荡次数等 fig.1-15 ◎ fig.1-16 ◎;4．自动控制系统过渡过程的性能要求 　 3）过渡过程的性能指标的要求： （1）定值控制： （a）动态偏差和静态偏差要小； （b）衰减率最好在0.75~0.9之间； （c）过渡过程时间要短 （2）随动控制： （a）超调量要小； （b）过渡过程时间要短； （c）振荡次数要少; fig.1-3 复合控制系统结构方框图; fig.1-6 自动控制系统结构方框图; fig.1-8 自动控制系统过渡过程曲线; fig.1-9; fig.1-12; fig.1-14 过程曲线基本类型; fig.1-15 自动控制系统过渡过程曲线; fig.1-16 自动控制系统过渡过程曲线; fig.1-5 电动仪表控制的主机冷却水温度控制系统; fig.1-5a 柴油机气缸冷却水温度手动控制过程; fig.1-5b 柴油机气缸冷却水温度自动控制过程;ST;