TH-1管道机器人设计说明书.docxVIP

1 设计成员： 柴思敏F03020045031519041 朱翼凌F03020045030209393 巴振宇F03020125030209335 柳宁 F03020035030209376 指导老师： 高雪官 上海交通大学机械动力学 院 2 目录 .TH—14 .5 —6 .7— 34 .35— 72 ..7374 3 TH-1管道机器人技术指标 行走速度： 10mmin 自重: 5kg 净载重： 10kg 机身尺寸： 351mm 155mm155mm 自适应管道半径范围： 200mm 300mm 越障能力： 2mm 5mm 爬坡能力： 150 工作电压: 12V 一次性行走距离： 2500m 牵引力: 300N 400N 密封性能： 履带密封，机架半开放 TH—1管道机器人工作指标 工作环境:中性液体环境，液面高度不得高于30mm 工作温度： 00 500 4 元器件采用 本设计采用圆周三点限位支架，三个履带行走构件相互独立，因 而需要供应三个同样的电动机分别驱动各个履带。别的,管径自适应 结构由丝杠螺母传动，也需要一个电动机作为驱动,于是整个机器人 需要4个电动机。 考虑到整个机构适用于200～300mm管径的管道内部探伤，所以整 体尺寸碰到严格限制，进而限制了电动机的尺寸。以最小管径200mm作为尺寸控制的参数，履带行走机构的高度50mm,所用电动机直径大 约20mm同.时作为履带机构的动力本源,此电动机亦应该达到足够的功率输出，否则将必然无法与设计要求般配. 出于部件之间相互通用的设计理念，我们希望4个电机都是一致规格、同种型号。但是控制管径自适应部分涉及到丝杠螺母传动的动力分配，设计中压力传感器发出控制信号,以单片机实现电机的正反转控制，这就要求电动机的扭矩输出平稳。 最后由于设计要求中规定了每分钟的行程，所以电动机应该转速适中，既与整个电机的功率和扭矩相般配，又能满足行进速度的要求。 综合以上几点,经过多方查阅资料。我们决定采用一下型号的电动 机: 型号：SG-27ZYJ 5 额定功率：10W12VDC 额定转速度：400rpm 额定转矩:300Nmm （上图为电动机实物参照图） 配件采用 电池:12V，9000mAh 摄象头：CCD探头，详尽尺寸可选。1200范围内能够探视。双头白光二级管探照光源。 6 机架部分的设计计算 7 一．机架部分的功能和结构 机架部分的主要功能为支撑在管道专家走的管道机器人,使履带行走系能亲密的贴在管道壁面，产生足够的附着力，带动管道机器人往前行走. 为了适应不同样直径管道的检测，管道检测机器人平时需要具备管径适应调整的机架机构，即主要有两个作用：①在不同样直径的管道中能张开或缩短,改变机器人的外径尺寸，使机器人能在各样直径的管道中行走作业；②能够供应附加正压力增加机器人的履带与管道内壁间的压力，改进机器人的牵引性能，提高管内搬动检测距离。 为了满足管径自适应的功能，本次设计采用了基于平行四边形 机构的管径适应调整机构，在由1200空间对称分布的3组平行四边 形机构组成，采用滚珠丝杠螺母调治方式，每组平行四边形机构 带有履带的驱动装置(表示图以下）。 8 履带 RaduisR2=325mm R1=200mm 图1。1丝杠螺母自适应机构表示图(引用Ref.1） 机构调治电动机为步进电动机，滚珠丝杠直接安装在调治电动机的输出轴上，丝杠螺母和筒状压力传感器以及轴套之间用螺栓 固定在一起，连杆CD的一端C和履带架铰接在一起，另一端D铰接在固定支点上，推杆MN与连杆CD铰接在M点，另一端铰接在轴套上的Ⅳ点，连杆AB、BC和CD组成了平行四边形机构,机器人的驱动轮子安装在轮轴B、C上，轴套在圆周方向相对固定．其工作原理为：调治电动机驱动滚珠丝杠转动，由于丝杠螺母在圆周方向上相对固定，所以滚珠丝杠的转动将带动丝杠螺母沿轴线方向 在滚珠丝杠上来回滑动，进而带动推杆MN运动，进而推动连杆CD绕支点D转动,连杆CD的转动又带动了平行四边形机构ABCD平动，进而使管道检测机器人的平行四边形轮腿机构张开也许缩短,并且使履带部分向来撑紧在不同样管径的管道内壁上,达到适应不同样管径的的．调治电动机驱动滚珠丝杠转动时,也同时推动其他对称的2组同步工作．筒状压力传感器能够间接地检测各组驱动轮和管道内壁之间的压力和，保证管道检测机器人以牢固的压紧力撑紧 9 在管道内壁上，使管道检测机器人拥有充分且牢固的牵引力. 如图1。1所示，当[150,800]时，机架适应管道半径的范围在 [200,325]mm.参照旧有的管道运输直径范围(Ref2）,设计的管道机 器人可满足成品油管的管道直径的要求。 二．机架部分的力学特点解析 对于履带式驱动方式的管道机器人,牵引力由运动驱动电动机驱动力以及履带与管壁附着力决定．当运动驱动电