RTKPPP定位算法流程.docxVIP

基础知识 1.1GPS精美单点定位的基根源理 GPS精美单点定位一般采用单台双频GPS接收机，利用IGS提供的精美星历和卫星钟差， 基于载波相位察看值进行的高精度定位。察看值中的电离层延迟误差经过双频信号组合消 除，对流层延迟误差经过引入未知参数进行估计。 1.2时间系统 RTKLIB内部使用GPST(GPST时间)用于GNSS的数据办理和定位算法。数据在RTKLIB 内部办理从前，需要变换成GPST时间。使用GPST的原因是防备办理润秒。RTKLIB使用以 下结构体表示时间： typedefstruct time_ttime;  /*time(s)expressedbystandardtime_t*/ doublesec;  /*fractionofsecondunder1s*/ }gtime_t; GPST和UTC(UniversalTimeCoordinated) 关系参照【图1】，参照【图2】： 图1变换关系公式 精选文档 图2 经过使用GPS导航信息中的UTC参数，GPST到UTC也许UTC到GPST从前的变换可以用 改正确的表达方式，如【图3】。 图3 这些参数是由GPS导航消息提供的。 BDT（北斗导航卫星系统时间） BDT（北斗导航卫星系统时间）是一个连续的时间系统，没有润秒。开始历元的时间是 【UTC2006年1月1号00:00:00】。 北斗时间计算公式【图4】： 图4 UTC和GPST时间变换同上面的GPS同样，只但是UTC参数来自与北斗导航信息中。 1.3坐标系统 接收机和卫星的地址在RTKLIB中表示为在ECEF(地心地固坐标系)坐标系统中的X,Y,Z组件。 大地坐标到ECEF坐标的变换 变换公式如【图5】。 —2 精选文档 第三个公式最后一行有错，应该为:(v(1–e2)+h)sin 图5 参数说明：a:地球参照椭球的长半径 f:地球参照椭球的扁平率 椭球高度 纬度 经度 当前版本的RTKLIB使用的值为【图6】： 图6 图7参照椭球体 —3 精选文档 ECEF坐系到大地坐标的变换 变换公式如【图8】 图8 本地坐标到ECEF坐标的变换 在接收机地址的本地坐标，也被称为ENU坐标，平时使用在GNSS导航办理。ECEF坐 标到本地坐标变换的旋转矩阵表示为【图9】。 图9Er旋转矩阵 参数说明：：接收机地址的纬度 ：接收机地址的经度 经过使用Er和接收机的坐标rr【ECEF】，坐标recef【ECEF】可以被变换到本地坐标的 坐标rlocal，公式如【图10】。 图10 —4 精选文档 2RTKPPP定位算法 2.1单点定位（pntpos） 1:satposs2:estpos3:estvel 计算计算卫星地址、速度和时钟（satposs） 经过广播星历计算卫星钟差（ephclk） 卫星编号到卫星系统的变换（satsys） 根据卫星的编号，获取到对应的卫星导航系统。 选择星历（seleph） 1、传入信号传输时间，卫星编号，导航数据等参数。 2、遍历导航数据，遍历导航数据里面的星历数据，判断星历数据的卫星编号是否和传入的卫星编号相等。 3、如果星历数据的卫星编号和传入的卫星编号相等，就计算星历参照时 间(toe)和信号传输时间的时间差。如果不相等，持续办理下一条星历数据。 4、判断计算出来的时间差，如果时间差大于了允许的最大时间差，持续 查找下一个星历数据。否则，判断时间差最小的星历数据，记录星历数据 的地址。 5、返回从前记录出来的星历数据。 ?使用广播星历计算卫星时钟偏差（eph2clk） 1、传入信号发射时刻的时间和星历数据。 2、计算信号发射时刻的时间和本时段钟差参数参照时间(星历参数toc) 的时间差。 3、经过下式计算钟差，这里还没有办理相对论校正项和tgd：（代码中 有个迭代过程，资料上没看到写） 卫星钟差计算出来之后，信号发射时刻的时间还要加上这个钟差。 计算卫星在信号发射时刻的地址、速度和时钟（satpos）根据星历表选项来选择不同的办理，如下： ?广播星历（EPHOPT_BRDC）:ephpos（广播星历到卫星地址和钟差） 1、根据公式计算出tk； 2、根据使用的卫星系统，选择使用的地球引力常数(mu)和地球的角速度 —5 精选文档 (omge) 3、根据公式计算出平近点角M。 4、求解开普勒方程，按照以下公式迭代求解。 5、根据以下公式计算出u(改正后的纬度幅角),r(改正后的径向),i(改正后的轨道倾角)的值。 6、根据以下公式计算卫星在轨道平面内的坐标。 7、根据不同的卫星系统，做不同的计算。 GPS计算方式： 北斗计算方式： —6 精选文档 其中 8、按照公式计算出时间tc。 9、按照以下公式计算出钟差和钟漂。 精美星历（EPHOPT_PREC）:peph2pos 广播+