现代控制理论 第45章.pptxVIP

会计学;例 ;4-2李雅普诺夫意义下的稳定性概念;3：稳定性 ;4：渐近稳定性 如果平衡状态在李雅普诺夫意义下是稳定的，且从球域S（δ）出发的任意一个解，当t→∞时，收敛于平衡状态，则称此类平衡状态为渐近稳定的，如果δ与t0无关，则平衡状态为一致渐近稳定的 ;4-3李雅普诺夫直接法（第二法） ;例;定理一：设系统的动态方程为 ;定理二：设系统的动态方程为： ;例 ;例 ;例 ;4-4 线性连续系统的稳定性分析 ;例 ;例 ;二：线性时变系统李雅普诺夫函数的求法;三：线性系统稳定性的几个结论 ;4-5线性定常离散系统的稳定性;例 ;4-6 外部稳定性和内部稳定性;必要性 采用反证法，;例;定义：称连续时间线性时不变系统在t0为内部稳定，是指由时刻t0任意非零初始状态引起的零输入响应Xou(t)对t∈[t0,+∞)有界，并满足渐近属性，即： ;;4-7 非线性系统的稳定性分析;例 ;2 变量梯度法;(1)设V(x)的梯度为 ;例;正定;;例;认为非线性系统的李雅普诺夫函数就是V（x），则 ;李雅普诺夫第二法的几点说明 ;3：实际系统按线性化模型判定稳定性—李雅普诺夫第一法 ;第五章 线性定常系统的综合;5-2 状态反馈与极点配置 ;证明：充分性，以传递函数为严真的单输入系统为例，因系统能控不妨设 ;而b、C阵不变，即系统的动态方程仍为能控标准形，由能控标准形与传递矩阵的关系知： ;例 ;极点配置算法1;极点配置算法2;step4 ;例;2) 利用状态反馈;状态反馈和输出反馈的比较 ;5-3 状态反馈系统的能控性和能观测性;5-4 输出反馈与极点配置 ;例 ;在工程实践中，也可以采用从输出端到控制端的反馈，即：u=v-Hy ;5-5镇定问题;定理：线性定常系统引入状态反馈能镇定的充要条件是系统不能控的状态分量是渐近稳定的 ;状态反馈镇定算法;5-6 状态重构和状态观测器;在观测器的设计中，为使 尽快地接近x（t），可利用y（t）和 之间的差作为误差反馈信息，观测器结构如下：;定理：若系统（A、B、C）是能观测的，其状态可用n维状态观测器进行估计 ;例 ;原系统及其状态观测器结构图如下 ;5-7降维观测器;系统的动态方程为 ;2：降维观测器设计 ;故降维观测器方程为 ;3：G1阵的选择 ;定理：有m个输出的任一m维能观测???统（A、B、C），可通过状态变换而写成如下形式：;例 ;原系统状态向量估计值为 ;5-8带状态观测器的状态反馈系统;用状态估计进行状态反馈;传递矩阵为 ;另外，系统的特征多项式 ;例 ;观测器方程 ;系统能观测标准形实现 ;系统结构图 ;5-9 渐近跟踪与干扰抑制;二.内模原理;三.干扰抑制;四.渐近跟踪和干扰抑制;五.状态空间设计法;让内模在系统中复现;以;伺服补偿器;5-10 解耦控制 ;1:用串联补偿器实现解耦控制;例 ;2：用前馈补偿器实现解耦;系统的结构特征量 ;对连续时间线性时不变受控系统，结构特性向量定义为： ; 则可导出包含输入变换状态反馈系统 ;例