单级倒立摆系统建模与控制器设计.pptVIP

由闭环系统的阶跃响应曲线可知， 对x和θ的过渡过程时间为小于5s , 对x的上升时间小于0. 5 s , θ的最大摆度为0. 0068 ,全部符合性能指标要求。 PID控制设计分析 由以下公式： 经过拉普拉斯变换可得以下公式 由于输出为角度φ ，求解方程组的第一个方程，可以得到： 角度与位置的传递函数： 如果令 V=X’’，得到角度与速度的传递函数： 把上式代入方程组的第二个方程，得到 总的传递函数为： 首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上的情况。系统控制结构框图如下： 图中KD(s)是控制器传递函数，G(s)是被控对象传递函数。考虑到输入r(s) = 0，结构图可以很容易的变换成： 由前可以得到摆杆角度和小车加速的传递函数： 即： matlab调试模型 matlab调试模型及结果如下： 由以上仿真图可以看出PID的不同值，可以得到不同的控制结果： 通过仿真图也可以看出有反馈时系统最终趋于稳定状态与极点控制器结果相吻合。 总结与收获 通过对单级倒立摆的建模与仿真学到了一下知识 1、首先要将现实中系统转化相应的物理结构 2、充分掌握建立状态空间方程的过程 3、了解配置极点控制器以及PID控制器的方法 4、对MATLAB软件有了一个初步功能的了解 单级倒立摆系统的建模与控制器设计 一、简介 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。 二、应用 1.机器人的站立与行走类似于双倒立摆系统。 2.火箭等飞行器的飞行过程中，为保持正确的姿态，要不断进行实时控制。 由于倒立摆与双足机器人、火箭飞行控制和各类伺服云台稳定有很大的相似性，因此对倒立摆控制机理的研究具有重要的理论和实践意义。 倒立摆的控制方法 线性理论控制方法 非线性理论控制方法 二、单级倒立摆的建模与分析 1.单级倒立摆系统的建模 单级倒立摆系统的建模属于单一刚性铰链，两自由度动力学问题，忽略空气流动和摩擦后，可将小车倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统。 如图： F加在小车上的力 x小车的位移 φ杆与垂直向上方向的夹角 θ摆杆与垂直向下方向的夹角 M小车质量 0.5kg m摆杆质量 0.2kg l摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.3m I摆杆惯量 0.006 小车和摆杆的受力图 应用牛顿方法建立系统的动力学方程 对杆垂直方向上的受力进行分析，可以得到： 摆杆的力矩平衡方程： 线性化后运动方程: 得： 状态空间表达式 单级倒立摆系统的模型分析 根据小车质量，摆杆质量，摆杆转动轴心到杆质心的长度和摆杆质量的具体数值，用Matlab 求出系统的状态空间方程各矩阵。 程序1.M = 0.5; m = 0.2; I= 0.006; g = 9.8; l = 0.3; A=[0 1 0 0 0 0 3*M*g/(4*M+m) 0 0 0 0 1 0 0 3*(M+m)*g/((4*M+m)*l) 0]; B=[0 4/(4*M+m) 0 3/((4*M+m)*l)]; C=[1 0 0 0 0 0 1 0]; D=[0 0]; 根据经验可知，对于一阶倒立摆，如果没有加以控制，当摆杆有一个小的偏角时，或者摆杆初始位置在竖直状态但小车受到一个初始干扰外力，摆杆必然会倒下来，也就是说，上述倒立摆模型中的零平衡点是不稳定平衡点。下面我们将进一步通过Matlab仿真来对这一现象进行考证。 首先，我们考证摆杆不受外力干扰，但是摆杆有一个小的初始偏角的情况。 摆杆不受外力干扰但是摆杆有一个小的初始偏角 程序2 系统开环初值响应曲线 由系统的开环初值响应曲线可知，系统是不稳定的，这与我们的经验是相符合的。 摆杆初始位置在竖直状态，但是小车收到一个脉冲干扰的情况。MATLAB程序如下： 系统开环脉冲响应曲线 由系统的开环脉冲干扰响应曲线可知，系统是不稳定的，这与我们的经验也是相符合的。 最后，我们通过比较严格的手段来分析系统的稳定性。我们知道，线性定常系统的稳定性由系统矩阵的特征值决定，若系统矩阵的特征值的实部均不大于零，则系统就是稳定的；否则系统就是不稳定的。下面，我们将