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状态反馈控制与观测器设计会计学第6章 状态反馈控制与状态观测器设计第1页/共25页本章主要内容：6.1 状态反馈与输出反馈6.2 状态反馈设计方法6.3 状态观测器设计方法6.1 状态反馈与输出反馈 第2页/共25页状态反馈——就是将系统的每一状态变量乘以相应的反馈系数，反馈到输入端,与参考输入相加，其和作为被控系统的控制信号。6.1.1 状态反馈第3页/共25页多输入多输出状态反馈系统的一般形式如下图所示。如果系统没有直接传输，则状态空间模型和闭环传递函数阵：如果没有直接传输D，则且输出反馈的闭环传递函数阵为6.1.2 输出反馈第4页/共25页输出反馈是将系统的输出量乘以相应的系数反馈到输入端,与参考输入相加，其和作为被控系统的控制信号，如下图所示。1.状态反馈系统的能控性 定理：多变量线性系统（定常的或时变的） ，在任何形如 的状态反馈下，状态反馈闭环系统 完全能控的充要条件是被控对象完全能控。第5页/共25页6.1.3 状态反馈系统的能控性与能观性2.状态反馈系统的能观性 虽然状态反馈保持了动态方程的能控性，但往往会破坏动态方程的能观性。 定理：输出反馈闭环系统能控的充要条件是被控系统能