10kV 架空配电线路无人机自主巡检 作业导则.pdfVIP

10kV 架空配电线路无人机自主巡检作业导则 1 范围 本文件规定了采用无人机对 10kV 架空配电线路开展自主巡检作业的技术流程所需的作业系统组 成、巡检内容及作业要求、基础数据获取及巡检路径规划、自主巡检作业、巡检成果管理、异常情况处 置等作业配置及各阶段标准。 本文件适用于采用多旋翼无人机对 10kV 架空配电线路进行的自主巡检作业，0.4kV 及其他电压等 级配电网可参照本文件内容。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 19870—2018 工业检测型红外热像仪 GB 26859—2011 电力安全工作规程 电力线路部分 GB/T 38058—2019 民用多旋翼无人机系统试验方法 DL/T 1482—2015 架空输电线路无人机巡检作业技术导则 AC-91-FS-2015-31 轻小无人机运行规定（中国民用航空局飞行标准司） 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 无人机系统 unmanned aircraft system (UAS) 由无人机、相关控制站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成 的系统。 3.2 多旋翼无人机 multirotor 由三个及以上旋翼与空气进行相对运动的反作用而获得升力的无人机直升机。 3.3 无人机系统驾驶员 UAV system driver 由运营人指派在飞行期间适时操纵无人机的人。 3.4 可见光巡检 visible inspection 利用无人机搭载可见光相机对配电杆塔进行巡视检查的一种状态检测方法。 3.5 红外测温 infrared temperature measurement 此处特指利用无人机搭载红外热像仪，通过接收被测物体的红外波段的热辐射（红外辐射）强度来 确定其温度，以判断电力设备状态的一种状态检测方法。 3.6 自主巡检 automatic patrol inspection 对目标开展数据获取的过程。 3.7 数据传输系统 data transfer system 1 简称数传，指将无人机飞行状态从无人机天空端传到地面控制端所使用的通信链路以及配套协议。 3.8 图像传输系统 video transfer system 简称图传，指将无人机载荷的视频数据从无人机端传到地面控制端所使用的通信链路及配套协议。 3.9 RTK real-time kinematic 此处特指实时处理基准站和无人机定位模块间载波相位观测量的差分方法，能够让无人机系统在户 外实时得到厘米级定位精度。 3.10 人口稠密区 densely populated area 指城镇、村庄、繁忙道路或大型露天集会场所等区域。 3.11 重点地区 key area 指军事重地、核电站和行政中心等关乎国家安全的区域及周边，以及地方政府临时划设的区域。 3.12 电子围栏 electronic fence 指为阻挡即将侵入特定区域的航空器，在相应电子地理范围中画出特定区域，并配合飞行控制系统、 保障区域安全的软硬件系统。 3.13 UTM 投影 UTM projection 指通用墨卡尔投影是一种地图投影方式，属等角横轴割圆柱投影，因投影圆柱与地球相割，中央经 线投影后的长度比为 0.999 6，投影带各部分的长度变形比较平稳。 4 无人机自主巡检作业系统组成及配置要求 4.1 无人机飞行系统配置要求 参考 AC-91-FS-2015-31 轻小无人机运行规定（中国民用航空局飞行标准司）和 GB/T 38058—2019 民用多旋翼无人机系统试验方法的参数标准，无人机飞行系统符合如下要求： a ） 应采用 Ⅱ类及以下无人机开展自主巡检及路径点采集工作，其中人口稠密区应采用 Ⅰ类无人机 开展自主巡检工作； b ） 应采用具有差分定位功能的无人机开展路径点采集和自主巡检工作，定位精度应优于 0.3m； c ） 在配电线路巡检中应选用电动多旋翼无人