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《工业机器人技术基础》教学大纲 一、课程基本信息 课程名称：工业机器人技术基础学 时： 48 适用对象: 工业机器人技术专业、电气自动化技术专业、机电一体化技术专 业 考核方式：考查 二、课程简介 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习， 使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事工业机器人的操作管 理、维护维修、系统安装调试和集成设计的工作打下基础。 三、课程性质与教学目的 本课程是专业基础课，通过本课程的学习，使学生了解机器人及其应用，掌握机器人系统组成、机构、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识分析问题解决问题的能力。 第 1 章 概述 机器人的基本概念，机器人的组成原理、机器人应用与外部的关系、 机器人应用技术的现状 第 2 章 机器人的基础知识 机器人的分类、机器人的基本术语与图形符号、机器人的技术参数、机器人的运动学基础、机器人的动力学基础 第 3 章 机器人的机械结构系统 机器人的机械结构系统、机器人的腕部机构、机器人的手部机构、机器人的行走机构 第 4 章 机器人的驱动系统 机器人的驱动系统概述、电动机及其特性、液压驱动系统及其特性第 5 章 机器人的控制系统 机器人的控制系统、伺服控制系统及其参数、交流伺服电动机的调速、 机器人控制系统结构、机器人控制的示教再现、机器人控制系统举例 第 6 章 机器人的感觉系统 机器人的传感技术、机器人的内部传感器、机器人的外部传感器、机器人的视觉系统、机器人传感器的选择 第 7 章 机器人的语言系统 机器人的语言系统概述、常用的机器人语言简介、机器人的离线编程、机器人的编程示例 第 8 章 工业机器人及其应用 工业机器人概述、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人 教学环节教学时数 教学环节 教学时数 讲 课 实 验 其他教学 环节 课程内容 第一章 概述 4 第二章 机器人的基础知识 4 第三章 机器人的机械结构系统 6 1 第四章 机器人的驱动系统 8 第五章 机器人的控制系统 8 第六章 机器人的感觉系统 8 1 第七章 机器人的语言系统 6 第八章 工业机器人及其应用 12 合计 合计 56 4 五、需要说明的问题 本大纲适用于工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术专业； 本大纲的学时为参考学时，学时如有变化，任课教师可在此大纲的基础上增减一些内容。 选用教材时要尽量选用新版教材，或最新获奖教材。 习题和实验内容着重加深基本概念的理解，基本方法的运用和创新能力的培养，从而巩固课堂教学效果。 2017 年 8 月 24 日