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* 例7-12 已知系统的传递函数为 试求该系统的单位斜坡响应。 解 MATLAB命令为 num=1;den=[1 2 1];t=0:0.1:8;r=t; y=lsim(num,den,r,t);plot(t,r,--,t,y,-) 执行后可得如图7-10所示 的输出响应曲线。 * 同样，离散系统对任意输入函数的响应，可利用dlsim( )函数求得，其基本调用格式为 [y,x]=dlsim(num,den, u,n) 或 [y,x]=dlsim(A,B,C,D,iu,u,n) 其中，n为取样点数。 * 7.1.3 控制系统的稳态误差 利用MATLAB的函数dcgain( )和limit( )可求取系统的稳态误差。 1. 连续系统的稳态误差 对于图7-12所示的负 反馈控制系统，根据误差 的输入端定义，利用拉氏 变换终值定理可得稳态误差ess * 在MATLAB中，利用函数dcgain( )可求取连续系统在给定输入下的稳态误差，其调用格式为 ess=dcgain (nume,dene) 其中，ess为系统的给定稳态误差；nume和dene分别为系统在给定输入下的稳态传递函数 的分子和分母多项式的系数按降幂排列构成的系数行向量。 * 2. 离散系统的稳态误差 设单位反馈离散系统的开环脉冲传递函数为 G(z)，若闭环系统稳定，则在给定值信号作用下的稳态误差为 在MATLAB中，利用函数limit( )根据上式可得离散系统的稳态误差。其中函数limit( )的调用格式为 y=limit(f,x,a) 式中，y为符号表达式f对变量x趋于a时的极值。 * 7.2 根轨迹分析 根轨迹分析法是分析和设计线性定常系统的一种非常简便的图解方法，特别适用于多回路系统的研究。关于控制系统的根轨迹分析，在MATLAB控制系统工具箱中提供了几个函数，如表7-2所示。 函 数 名 说 明 函 数 名 说 明 rlocus( ) 绘制根轨迹 sgrid( ) 绘制连续系统的ωn，ζ网格根轨迹 rlocfind( ) 求给定根的根轨迹增益 zgrid( ) 绘制离散系统的ωn，ζ网格根轨迹 表7-2 根轨迹函数 * 7.2.1 根轨迹的绘制 对于图7-12所示的负反馈系统，其特征方程可表示为 或 利用rlocus( )函数可绘制出当开环增益K由0至∝变化时，闭环系统的特征根在s平面变化的轨迹，该函数的调用格式为 [r,K]=rlocus(num,den) [r,K]=rlocus(num,den, K) 或 [r,K]=rlocus(A,B,C,D) [r,K]=rlocus(A,B,C,D, K) * 在系统分析过程中，常常希望确定根轨迹上某一点处的增益值K，这时可利用MATLAB中的rlocfind( )函数，在使用此函数前要首先得到系统的根轨迹，然后再执行如下命令 [K,poles]=rlocfind(num,den) 或 [K,poles]=rlocfind(A,B,C,D) 　　执行上述命令后，将在屏幕上的图形中生成一个十字光标，使用鼠标移动它至所希望的位置，然后敲击鼠标左键即可得到该极点的位置坐标值poles以及它所对应的增益K值。 7.2.2 根轨迹的分析 1. 根轨迹增益的获取 * 例7-16 已知某负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统根轨迹，并分析系统稳定的K值范围。 解 MATLAB的程序为 ex7_16.m * 执行以上程序，并移动鼠标到根轨迹与虚轴的交点处单击鼠标左键后可得如图7-13所示的根轨迹和如下结果 selected_point = 0.0000 - 1.4142i K = 6.0000 poles = -3.0000 0.0000 +1.4142i 0.0000 - 1.4142i 图7-13 * 由此可见根轨迹与虚轴交点处的