项目3任务4操作工业机器人重定位运动电子教案.docx

《工业机器人集成应用——基础版实训》项目3教案 项目1 第 PAGE 7页共 NUMPAGES 7页 任务4操作工业机器人重定位运动 【教学目标】 ●会设定工业机器人工具数据。 ●会手动操作工业机器人进行重定位运动。 【教学重点】 利用“TCP和Z，X”方法定义夹爪工具的工具坐标数据。 【教学难点】 工业机器人工具数据的设定。 【参考学时】 3学时 【教学过程】 一、任务导入 通过视频展示“操作工业机器人重定位运动”的过程，感受机器人技术的科技感，提升学生学习兴趣。 二、任务准备 1.工业机器人工具数据 工具数据（tooldata），描述安装在工业机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数。 工业机器人出厂时第六轴法兰盘末端未携带工具，但有一个默认的工具坐标系tool0，其TCP位于第六轴法兰盘中心点，如图所示。 ZY Z Y X 当工业机器人安装焊枪工具后，需要新建焊枪的工具坐标系，如图所示。 ZYX Z Y X 2.工业机器人的重定位运动 介绍工业机器人的重定位运动。 工业机器人的重定位运动是指安装在工业机器人第六轴法兰盘的工具的TCP，在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为工业机器人绕着工具TCP做姿态调整的运动。 三、任务实施 设定工业机器人工具数据，手动操作工业机器人进行重定位运动。 1.操作演示 观看视频“定义工具数据”，教师操作演示“工业机器人工具数据设定”步骤。 （1）在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为TCP参考点，一般选用TCP标定工具的尖点，如图所示。 （2）在工具上确定一个参考点。 （3）手动操作工业机器人，使工具上的参考点接近TCP标定工具的尖点。为了获得更准确的TCP，将使用六点法进行操作。 （4）工业机器人通过前四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，通过后两个的位置数据计算求得工具坐标系坐标轴的方向，并保存在工具数据tooldata中，等待被程序进行调用。 2.实战演练 （1）学生创建工具数据tooldata。操作步骤如下： 步骤1 进入“工具坐标”界面，所示。 步骤2 新建工具数据。 步骤3 选择需要定义的工具数据。 步骤4 选择工具数据的定义方法。 步骤5 操作工业机器人制作点4姿态，并记录位置，如图所示。 步骤6 操作工业机器人制作延伸器点X姿态，并记录位置，如图所示。 步骤7 操作工业机器人制作延伸器点Z姿态，并记录位置，如图所示。 步骤8 操作工业机器人制作点1姿态，并记录位置，如图所示。 步骤9 操作工业机器人制作点2姿态，并记录位置，如图所示。 步骤10 操作工业机器人制作点3姿态，并记录位置，如图所示。 步骤11 完成工具数据定义，查看计算结果，确保平均误差在1mm以内，如图所示。 步骤12 设置并完成工具数据创建。 （2）学生在虚拟工作站或工作站操作工业进行重定位运动。操作步骤如下： 步骤1 进入“手动操纵”的“动作模式”界面，如图所示。 步骤2 选择重定位运动模式。 步骤3 查看X轴、Y轴、Z轴位置信息和操纵杆方向控制，并按下使能键“Enable”，如图所示。 步骤4 根据操纵杆方向，拨动操纵杆，完成重定位运动，如图所示。 （2）学生在虚拟工作站或工作站用快捷切换操作工业进行重定位运动 ①操作手动运行快捷按钮 ②操作手动运行快捷设置菜单 四、任务评价 根据实训内容，完成评价表 实训评价表 任务 班级 姓名 学号 日期 实训过程记录 任务实施 设备使用 职业素养 团队协作 实训 收获 实训 体会 实训评价 评定人 评　　　　　　语 等级 签名 自己评 同学评 老师评 综合等级 开始时间 结束时间 实际时间