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第1章 平面机构的自由 度和速度分析第一页，共四十四页。中南大学专用 作者： 潘存云教授 √机构{ 平面机构:构成机构的各个构件都在同一个或 互 相平行的平面内运动. 空间机构:构成机构的各个构件分别在不同的平 面内运动.第二页，共四十四页。中南大学专用 作者： 潘存云教授 §1-1、基本概念、术语构件+构件+构件+… … 运动副：两个构件联接 ——直接接触、相对运动。 自由度:构件或构件系统所具有的独立运动数目第三页，共四十四页。中南大学专用 作者： 潘存云教授 yy2yOx1oxox(1)单个作平面运动的构件(刚体)自由度为3(相对固定机架,既绝对自由度)。f = 3f =3 f′=3刚体（构件）(2)、两个在同一平面内各自作平面运动的构件此两构件系统 的自由度可认为是:其中一构件的绝对自由度+ 另一构件相对于它的相对自由度既: F= f+f′=3+3=2×3=6第四页，共四十四页。中南大学专用 作者： 潘存云教授 2413yF= f + f′= 3 + 1 = 412xoyf=3fˊ=3F= 3+3+3+3+……= 3×nxＯ (3)、n个在同一平面内各自作平面运动的构件其系统的自由度为3n.F= f + f′= 3 + 3 = 2×3 = 6F= f + f′= 3 + 3 = 2×3 = 6约束: 两构件以运动副相连后,其相对运动自由度受到的限制.约束数＜3 相对运动自由度所减少的数目就是约束数.第五页，共四十四页。中南大学专用 作者： 潘存云教授 转动副（回转副） 2约束移动副。2约束｛运动副运动副分类｛平面低副√｛平面运动副1约束平面高副空间运动副B7D第六页，共四十四页。中南大学专用
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