并联柔顺恒力平台的构建与静力学特性分析.pdfVIP

摘要 传统并联机构多体积大，重量大，且由刚性运动副间存在间隙以及摩擦、磨损等因素的 影响并蔼钮愀以保持良好的运耐l斗寺牲，只能：在单自由度下保持良好的冈螗乏特性，目前采 用剩l顷11勖蝴结合并联机构构建新型勇勘喇镯劫球剜旷讫应用。 论文基于附加弹簧摇杆滑块机陶J黼的柔顺吏链，应用于并联平台的被动分支杆，并 构造具有多自由度特性的并联柔顺恒力平台。以滑块为输入原动件，建立附加弹簧摇杆滑 块-柳胸的位置分析歹专程，得到机构各关节-j主勘参数关于滑块位移的函数表达式。基；于虚功 原理进—步构建机构的运动静力学方程，分析附加弹簧刚度蕊朋．构非线性刚度的影响情况， 燃明棚梅存在正冈啵、局部负阿¨度、零冈¨度(恒力)历黼四i相蝴I捩，探求 机构呈现J叵力特性时的附加弹簧刚度值应满足的弹簧刚度条件；基于刚体替换综合法，构 造源于—b拥I}陆机构的柔m哼澎湘，对柔m颐j删陶进行优化设计并选择恰当的结构参数使得柔 性初构呈现相应的等效附加弹簧刚度，并彻构呈现出恒l力特性。 将E述单自由度柔顺恒力机构作为六自由度s证：w缸并联机构的汝动柔顺吏链，构建多 自由度并联剩I炅匿力平台。基于计算机仿真技术稀限元软件，研究匕述多自由度并联柔 9哆帽功平台的茜醪礴力学特性。结果表明，当剩馓动分支杆呈现_定叵刚度时，匕述并联 柔顺平台整体将呈现被动恒力运动特性。也即当动平台在外力作用下在一定位姿(位置和 姿态)范围内运动时，动平台所受外力将保持一定的恒力大小，且六根柔顺分支对基座的作 用力也将保持在一定的恒力特性。 论文提出的综合利用平面四杆柳构瞧嗣7j寺性和并联机构结构特点构造多自由度柔JI目{1亘 力机构的一般性设计方法，也可利用与其他自由度类型的并联柔顺叵力平台构建，具有广 泛蝴前景。 图【93]表【4】参[79】 关键词：附加弹簧机构；虚功原理；恒力特性；并联柔顺恒力平台；运动静力学特性 分类号：’IⅢ12 目录 摘要……………………………………………………………………………………………………………………………………………．．I AbsIIact…………………………………………………………………………………………………………………………………………．Ⅲ 第1章绪论………………………………………………………………………………1 1．1研究背景及意义……………………………………………………………………1 1．2国内夕}硼霸觋状………………………………………………………………………………………1 1 7 第2章附加弹簧摇杆滑块机构的刚度特性分析…………………………………………15 2．1引言………………………………………………………………………………．．15 2．2虚功原理………………………………………………………………………………．15 2．3附加弹簧摇杆滑块c『l构白勺!酉}2濉导………………………………………………．16 2-4附加弹簧曲柄摇枰}『湘白勺恒力特懒…………………………………………。23 …………一23 24 2．5本章小结……………………………………………………………………………．28 第3章基于伪刚体模型的平面柔9彤}I耍．力机构的构建……………………………………29 3．1引言………………………………………………………………………………29 3．2伪刚体模型法……………………………………………………………………。29 3．3基于阡jj9口弹簧劂铡驸虮构的剩唰勤】6呐的结鸭般计…………………………．30 3．4剩啊湖构的参数对机构刚度特性的影响…………………………………………。34 3．5柔性恒力耄咐勾的结构优化………………………………………………………………………．38 3．6本章小结………………