川崎焊接机器人编程实例-机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令.pptx.pdfVIP

川崎焊接机器⼈编程实例_机器⼈现场编程-川崎机器⼈⽰教-综 合命令.pptx 川崎⼯业机器⼈⽰教 综合命令⼀ 、综合命令⽰教⼀ 、综合命令⽰教综合命令⽰教(⼜称⼀体化⽰教)编程，程 由 “综合命令”来编辑。命 令要素显⽰⾏程 ⾏命令要素参数显⽰⾏⼆、 综合命令的要素综合命令由在机器⼈的各应⽤领域(焊接、搬运等应⽤)需要的命令要素组成。 ⼆、 综合命令组成要素参数的设定-插补插补是⼯业机器⼈运动⽅式的控制指令 ；设定插补类型的⽅法 ：A+插补⼆ 、综合命令组成要素参 数的设定-速度速度参数⽤以设定从前⼀步到当前步骤运动过程需运动速度等级 ；按⽰教器 “A ＋速度”键显⽰如下画⾯。按数字键，输⼊速 度编号(0-9)，按 ? 确定输⼊的编号。⼆ 、综合命令组成要素参数的设定-精度精度参数⽤以设定在当前步骤中需要的，到达⽰教点轴⼀致 状态的精度值 ；按⽰教器 “A ＋精度”键显⽰如下的画⾯。⽤数字键，输⼊精度编号(0-4)，按 ? 确定输⼊的精度编号。⼆、综合命令组成 要素参数的设定-计时计时参数⽤以设定在当前步骤⽰教点轴⼀致后要等待的时间；按⽰教器 “A ＋计时”键显⽰如下的画⾯。按数字键，输 ⼊记时器编号(0-9)，按 ? 确定输⼊的计时编号。⼆ 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧夹紧参数⽤以设定⽰教步骤中轴⼀致后夹具开合 动作 ；按⽰教器 “A ＋夹紧1”键，在参数显⽰⾏夹紧参数值显⽰区域的显⽰变化过程为 ：夹紧命令编号1→⽆显⽰→夹紧命令编号1。三、 课程预告The End ！⼯业机器⼈综合命令-运动插补指令。前⾯讲到川崎⼯业机器⼈⽰教的三种类型，分别是综合命令⽰教、AS语⾔⽰教和 位置⽰教。下⾯我们来学习川崎机器⼈的综合命令。B区为程 编辑显⽰区。下⾯我们来讲解川崎⼯业机器⼈综合命令的格式：1.综合命令 ⽰教在程 的每⼀步同时记录各命令要素的参数值。该数据不仅是位置和⽅向数据(即 “位姿”)，同时⽰教各命令要素的参数值的辅助数据 或表⽰要在每步记录的参数的状态 “步骤状态”。1.⼀条综合命令包含的要素包括 ：插补、速度、精度、计时、⼯具、夹紧等等 ；下⾯我们 将介绍综合命令要素参数的设定⽅法 ：1.插补 插补是⼯业机器⼈运动⽅式的控制指令，如控制机器⼈做直线运动需选择直线插补类型，控制 机器⼈做圆弧运动需选择圆弧插补类型等，川崎⼯业机器⼈有四种的通⽤插补类型 ：各轴、直线、圆弧1、圆弧2 ；2.要设定从前⼀步到当 前步骤的移动动作的类型时，按 “A + 插补”来设定插补类型(例如直线或各轴)。对于各轴插补模式，在两点间⽰教的移动速度为秒 ；对于 直线插补模式，在两点间⽰教的直线移动速度为mm/s。