理论力学课件第3章点的复合运动.pptxVIP

运动学篇一 运动学－研究物体机械运动的几何性质，包括运动规律、轨迹、速度、加速度。不考虑力和质量，点、刚体及由它们组合成的机构. ① 动力学基础 ② 机构与变形体运动分析。二 理论基础：矢量分析与微积分。第1页，共88页。 三 内容线索： 四 研究方法： ①几何法：矢量方法，形象直观，瞬时分析 ②解析法：微积分，便于计算机，过程分析五 重点：点的复合运动与刚体平面运动。第2页，共88页。第3章 点的复合运动第3页，共88页。一、运动学基础1点的运动描述 研究内容: 运动方程, 轨迹，速度，加速度。研究方法: 矢量法, 直角坐标法, 弧坐标法。第4页，共88页。曲线运动：最一般的情形为三维变速曲线运动第5页，共88页。第6页，共88页。第7页，共88页。 当点P’无限接近于点P 时，过这两点的切线所组成的平面，称为点P的密切面。第8页，共88页。 自然轴系是跟随动点在轨迹上作空间曲线运动的坐标系。第9页，共88页。2. 刚体的平移定义: 刚体运动时，其上任意直线始终平行于这一直线的初始位置。特点: 刚体平移时，其上各点的运动轨迹形状完全相同, 任一瞬时各点的速度相同,各点的加速度也相同。即: 平移刚体的运动可以简化为一个点的运动。第10页，共88页。第11页，共88页。凸轮顶杆机构第12页，共88页。摩天轮第13页，共88页。搅拌机第14页，共88页。电动筛第15页，共88页。机车车轮连动杆第16页，共88页。摆式运输机第17页，共88页。第18页，共88页。第19页，共88页。平移摆第20页，共88页。3. 刚体的定轴转动定义：刚体运动时，其体内或其延伸部 分有一直线始终保持不动, 其余各点绕该直线上的某点作圆周运动。特征: 任一与转轴平行的直线均作平移运动.可转化为任一与转轴垂直的刚性平面绕该平面与转轴的交点的运动.第21页，共88页。第22页，共88页。第23页，共88页。1)刚体的整体描述 ? =?(t）① 刚体的转动方程 方向规定: 从z 轴正向看, 逆正 ，顺负.② 刚体的角速度 刚体匀角速转动时 工程中常用转速表示：n = 转/分(r / min)第24页，共88页。③ 刚体的角加速度 刚体匀角加速转动时 第25页，共88页。2)刚体的局部描述 ① 刚体内点的速度 ② 刚体内点的加速度 刚体匀角速转动时 第26页，共88页。按右手法则规定 的方向。3) 运动量的矢量表示角速度和角加速度的矢量表示第27页，共88页。速度和加速度的矢积表示第28页，共88页。4) 定轴轮系的传动定义传动比第29页，共88页。ⅡⅣⅠⅢn1推广到定轴轮系第30页，共88页。ⅡⅣⅠⅢn1 例 减速箱由四个齿轮构成，如图所示。齿轮Ⅱ和Ⅲ安装在同一轴上，与轴一起转动。各齿轮的齿数分别为z1=36，z2=112 ，z3=32和z4=128 ，如主动轴Ⅰ的转速n1=1450 r/min，试求从动轮Ⅳ的转速n4。第31页，共88页。ⅡⅣⅠⅢn1解：用n1， n2 ， n3和n4分别表示各齿轮的转速，因为n2= n3，于是主动轮Ⅰ与从动轮Ⅳ的传动比为由此求得从动轮Ⅳ的转速为第32页，共88页。第3章 点的合成运动1、合成运动的含义是什么？2、研究合成运动的意义是何止？3、如何理解三种运动、三种轨迹、三种速度和三种加速度？尤其是如何理解牵连运动、牵连轨迹、牵连速度和牵连加速度？4、试指出工程与生活实际中的合成运动的5个以上的例子.第33页，共88页。5、如何理解哥氏加速度？ 6、动点与动系的选取应什么原则？如何选动点和动系方能使相对轨迹明显？7、如何理解加速度投影关系: ？8、点的合成运动与解析方法有何异同？特点如何？9、试归纳点的合成运动问题的几种习题类型？第34页，共88页。二、点的复合运动概念研究动点相对两个不同参考系的运动关系。—数学上坐标变换关系第35页，共88页。 在前述点的运动中，都是相对于某一参考系来描述的。但在有些问题中，往往需要同时在两个不同的参考系中来描述同一点的运动，而其中一个参考系 相对于另一参考系也在运动。先看以下几例：第36页，共88页。军舰以20节（1节=1.852 km/h）的速度前进，直升机以18 km/h的速度垂直降落。求直升机相对于军舰的速度。 第37页，共88页。桥式起重机第38页，共88页。yyuxMOMxxyOO 振动仪中纪录振动的笔尖 M 沿铅直固定轴 Oy 作间谐运动y=asin(kt+α)。纸带以水平匀速u向左运动，求笔尖在纸带上所描绘出的轨迹。第39页，共88页。车刀匀速横向走刀，卡盘匀角速度转动，研究刀尖相对工件的轨迹。第40页，共88页。1 1点、2系和3种运动1点：所研究的对象，称为动点2系：与地面固连的坐标系，简称定系与运动物体固连，随其一起运动的坐标系